Model manipulatora o dwóch stopniach swobody

• Autorzy: Labuda A. , Pomirski J. , Rak A.

Warianty tytułu

EN

2 DOF robotic arm model

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie przegubów umieszczone są pionowo, przez co kinematyka prosta i odwrotna manipulatora jest zgodna z kinematyką popularnych manipulatorów typu SCARA. Model będzie miał zastosowanie dydaktyczne.

EN

The paper describes design of the didactic robot arm with 2 degrees of freedom. Both joints axes are of rotation type with the vertical axes, so the forward and inverse kinematics of the arm have analytical solutions, similar to the kinematics of a SCARA robot. Effector of the arm enables registration of the trajectory on paper sheet.

Słowa kluczowe

PL

automatyka; manipulator typu SCARA

EN

SCARA robot; control engineering

• Wydawca: Wydawnictwo Uniwersytetu Morskiego w Gdyni
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
• Rocznik: 2009
• Tom: nr 62
• Strony: 51--57
• Opis fizyczny: Bibliogr. 2 poz., rys.

Twórcy

autor

Labuda A.

autor

Pomirski J.

autor

Rak A.

• Akademia Morska w Gdyni

Bibliografia

• 1. Gawrysiak M., Robot jako system komputerowy, notatki do wykładu w postaci elektronicznej (pdf), Politechnika Białostocka 2006.
• 2. Labuda A., Budowa dydaktycznego modelu manipulatora o dwóch stopniach swobody, praca dyplomowa inżynierska, Wydział Elektryczny, Akademia Morska w Gdyni, Gdynia 2009.