Neuronowy model ruchu pojazdu podwodnego

• Autorzy: Żak A.

Warianty tytułu

EN

Neural model of motion of underwater vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę modelowania ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego z wykorzystaniem techniki sztucznych sieci neuronowych. Opisano zastosowane sieci neuronowe, w tym dynamiczny model neuronu, metodę adaptacyjnego doboru jego parametrów oraz metodę nauczania neuronowej sieci wielowarstwowej. Zaprezentowano algorytm modelowania ruchu pojazdu podwodnego oraz przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych.

EN

The paper presents the method used to model motion of an unmanned underwater vehicle with artificial neural networks. It describes neural networks, including the dynamic model of artificial neuron and adaptive method used to calculate its parameters the method for learning of multilayer dynamic neural network. It shows an algorithm used to model motion of an underwater vehicle and the results of experimental research.

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 48 nr 3 (170)
• Strony: 115--130
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Żak A.

• Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia

Bibliografia

• [1] Back A. D., Tsoi A. C., FIR and IIR synapses. A new neural network architecture for time series modeling, „Neural Computation”, 1991, Vol. 3, pp. 375 – 385.
• [2] Gutenbaum J., Modelowanie matematyczne systemów, Akademicka Oficyna Wydawnicza Exit, Warszawa 2003.
• [3] Koniński R. A., Sztuczne sieci neuronowe. Dynamika nieliniowa i chaos, WNT, Warszawa 2002.
• [4] Ossowski S., Sieci neuronowe, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1996.
• [5] Tadeusiewicz R., Duch W., Korbicz J., Rutkowski L., Sieci neuronowe, Akademicka Oficyna Wydawnicza Exit, Warszawa 2004.
• [6] Żak A.: Identyfikacja dynamiki bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach eksploatacyjnych, rozprawa doktorska, AMW, Gdynia 2006.
• [7] Żak A., Modelowanie dynamiki robotów podwodnych, Materiały XV Krajowej Konferencji Automatyki, Warszawa 2005, s. 295 – 298.
• [8] Żak A., Neural Algorithm of Underwater Vehicle’s Dynamics Identification, WSEAS „Transactions on Computers Research”, 2006, Vol. 1, No 2, pp. 89 – 94.