Experimental verification of a method of final positioning of a load for rotary cranes

• Autorzy: Maczyński A. , Płosa J.

Warianty tytułu

PL

Eksperymentalna weryfikacja metody końcowego pozycjonowania ładunku żurawi obrotowych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In the paper, a method of final positioning of a load in slewing motion for jib cranes is proposed. The method is based on the so called ”map of basic functions”. The map stores drive functions of jib slewing motion for particular slew angles chosen so that they form a kind of base. The basic functions are determined for certain operational parameters (angle of jib slew, time of slewing, crane radius, mass of the load, length of the rope, etc.) using optimisation methods. Drive functions for different parameters, particularly for different slew angles, are calculated by a crane control system directly before slewing. Linear interpolation is used for this task. The method proposed has been experimentally verified using a physical model of a jib crane.

PL

W pracy przedstawiono metodę końcowego pozycjonowania ładunku żurawi wysięgnikowych w ruchu obrotowym. Bazuje ona na tzw. mapie funkcji bazowych, w której zapamiętywane są funkcje napędowe obrotu nadwozia dla wybranych "bazowych" kątów obrotu. Funkcje te wyznaczane są na drodze optymalizacji dla określonych parametrów eksploatacyjnych (kąt obrotu nadwozia, czas obrotu, wysięg, masa ładunku, długość liny). Funkcje napędowe dla innych parametrów, w szczególności dla inny kątów obrotu, obliczane są przez układ sterujący bezpośrednio przed rozpoczęciem ruchu. W tym celu stosowana jest interpolacja liniowa. Proponowana metoda została zweryfikowana eksperymentalnie na stanowisku badawczym.

Słowa kluczowe

EN

crane; positioning; experimental investigation

PL

żurawie; ustawianie; badania doświadczalne

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
• Rocznik: 2008
• Tom: Vol. 46 nr 2
• Strony: 443--455
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Maczyński A.

autor

Płosa J.

• Department of Mechanics and Computer Methods, University of Bielsko-Biała, Poland,

Bibliografia

• 1. Abdel-Rahman E.M., Nayfeh A.H., 2002, Pendulation reduction in boom cranes using cable length manipulation, Nonlinear Dynamics, 27, 3, 255-269
• 2. Balachandran B., Li Y.-Y., Fang C.-C., 1999, A mechanical filter concept for control of non-linear crane-load oscillations, Journal of Sound and Vibration, 228, 3, 651-682
• 3. Bednarski S., Cink J., Tomczyk J., 1997, Pozycjonowanie ładunku w ruchu roboczym żurawia portowego, Proc. X Konferencji Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych, part I, 25-31
• 4. Hara K., Yamamoto T., Kobayashi A., Okamoto M., 1989, Jib crane control to suppress load swing, International Journal of Systems and Science, 20, 5, 715-731
• 5. Kłosiński J., 2000, Sterowanie ruchami roboczymi żurawi samojezdnych zapewniające pozycjonowanie przenoszonego ładunku, Zeszyty Naukowe Politechniki Łódzkiej Filii w Bielsku-Białej, Rozprawy naukowe, 35, 55, Rozprawa habilitacyjna, Bielsko-Biała
• 6. Maczyński A., 2005, Pozycjonowanie i stabilizacja położenia ładunku żurawi wysięgnikowych, Wydawnictwo ATH, Seria Rozprawy Naukowe, Nr 14, Bielsko-Biała
• 7. Sakawa Y., Nakazumi A., 1985, Modeling and control of a rotary crane, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 107, 200-206
• 8. Sakawa Y., Shindo Y., Hashimoto Y., 1981, Optimal control of a rotary crane, Journal of Optimization Theory and Applications, 35, 4, 535-557
• 9. Tanizumi K., Hino J., Yoshimura T., Sakai T., 1994, Modelling of dynamic behaviour and control of truck cranes with hydraulic system in swing operation, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineering, Part 6, 20, 1262-1277
• 10. Tunia H., 1983, Podstawy automatyki napędu elektrycznego, PWN Warszawa
• 11. Wit R., 1986, Metody programowania nieliniowego. Minimalizacja funkcji gładkich, WNT Warszawa