Optimization of the working cycle of harbour cranes

• Autorzy: Vukovic J. , Bugaric U. , Glisic D. , Petrovic D.

Warianty tytułu

PL

Optymalizacja cyklu roboczego dźwigów portowych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents one of the possible ways optimization of motion of the harbour crane grab minimization of the working (unloading) cycle, energy consumption and material dissipation during the grab discharging. The optimization procedure of the working cycle is divided into two phases. Firstly, it is optimization of the cargo and grab motion and, secondly, determination of motion of the crane mechanisms upon the obtained optimal parameters of cargo and grab trajectory. The developed mathematical model enables direct application of the optimal contral theory methods, i.e. a method of optimization of cargo and grab motion by making use of Pontryagins maximum principle. All relevant expressions are derived analytically.

PL

W pracy przedstawiono jeden z możliwych sposobów optymalizacji ruchu chwytaka dźwigu portowego oraz minimalizacji cyklu roboczego pod kątem ograniczania zużycia energii oraz strat materiału podczas rozładunku. Procedurę optymalizacji cyklu roboczego podzielono na dwie fazy. W pierwszej zoptymalizowano ruch przenoszonego obiektu i chwytaka, podczas gdy w drugiej wyznaczono ruch pozostałych elementów dźwigu dla znalezionej optymalnej trajektorii obiektu i chwytaka. Sformułowany model matematyczny układu umożliwił na bezpośrednie zastosowanie metod teorii optymalnego sterowania, w tym optymalizacji z zasady maksimum Pontriagina. Wszystkie związane wyrażenia wyprowadzono analitycznie.

Słowa kluczowe

EN

optimization; working cycle; harbour crane

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
• Rocznik: 2007
• Tom: Vol. 45 nr 1
• Strony: 147--159
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Vukovic J.

autor

Bugaric U.

autor

Glisic D.

autor

Petrovic D.

• Faculty of Mechanical Engineering, University of Belgrade, Serbia and Montenegro,

Bibliografia

• 1. Bugaric U., Petrovic D., 2002, Modeling and simulation of specialized river terminals for bulk cargo unloading with modeling of the elementary subsystems, Systems Analysis Modeling Simulation, Taylor and Frensis, 42, 10, 1455-1482
• 2. Bugaric U., Tosic S., Vukovic J., Brkic A., 2004, Optimization of elevator regimes of movement, Proceedings of the 11th World Congress in Mechanism and Machine Science, China Machinery Press, Tianjin, China (accepted)
• 3. Oyler F.J., 1977, Handling of Bulk Solids at Ocean Ports; Stacking Blending Reclaiming, R.H. Wohlbier (Edit.), Trans. Techn. Publications, Clausthal, Germany
• 4. Sage A.P., White C.C., 1977, Optimum System Control, Prentice-Hall, Eaglewood
• 5. Scheid F., 1968, Theory and Problems of Numerical Analysis, McGraw Hill, New York
• 6. Zrnic D., Bugaric U., Vukovic J., 1995, The optimization of moving cycle of grab by unloading bridges, 9th World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Milano, Italy, 1001-1005