Synteza sterowania nieliniowych układów śledzenia przy braku znajomości dynamiki obiektu

• Autorzy: Zwierzewicz Z. , Borkowski P.

Warianty tytułu

EN

Tracking System Nonlinear Control Synthesis Under a Lack of Object Dynamical Model

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna Explo-Ship 2006 (VI; 2006,Szczecin,Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule dokonano syntezy sterowania nieliniowego układu śledzenia trajektorii, w sytuacji braku znajomości nieliniowej funkcji modelu obiektu, opartego na metodzie reżimu ślizgu. Wskazano, że zaprezentowane podejście daje się bezpośrednio uogólnić w sposób bardziej znacznie zaawansowany, polegający na adaptacyjnej aproksymacji nieznanej funkcji z pomocą AI aproksymatorów. Działanie systemu zilustrowano na przykładzie zadania stabilizacji kursu statku.

EN

The paper refers to the tracking system nonlinear control synthesis via the sliding mode control where it is assumed that there is an unknown nonlinear function in the object model. It has been pointed out that the presented approach may be directly generalized to the much more advanced case, consisting in adaptive approximation of unknown function by means of AI aproximators. The system operation has been illustrated with an example of ship course keeping problem.

Słowa kluczowe

PL

systemy nieliniowe; reżim ślizgu; adaptacja; stabilizacja kursu statku; EXPLO-SHIP 2006

EN

EXPLO-SHIP 2006; nonlinear systems; sliding mode control; adaptation; ship course keeping

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
• Rocznik: 2006
• Tom: nr 11 (83)
• Strony: 413--424
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11, rys.

Twórcy

autor

Zwierzewicz Z.

autor

Borkowski P.

• Akademia Morska w Szczecinie, Instytut Matematyki, Fizyki i Chemii Morskiego Wały Chrobrego 1/2, 70-500 Szczecin

Bibliografia

• 1. Borkowski P., Zwierzewicz Z., Komputerowe symulacje zakłóceń falo-wych w procesie sterowania ruchem statku, Roczniki Informatyki Stosowanej Wydziału Informatyki Politechniki Szczecińskiej, nr 6, 43-48 ; 2004.
• 2. De Wit C., Oppe J., Optimal collision avoidance in unconfined waters, Journal of the Institute of Navigation, vol.26, no.4 1979-80, s. 296-303.
• 3. Fabri, Kadrikamanathan V., Functional Adaptive Control, An Intelligent Systems Approach. Springer 2001.
• 4. Fossen T.I., Guidance and control of ocean vehicles, John Wiley, 1994.
• 5. Gelig A.H., Leonov G.A., Jakubovich W.A., Ustoicziwost nieliniejnych system s niejedinstwiennym sostojaniem rawnowiesja, Moskwa, ‘Nauka’, 1978.
• 6. Kaczorek T., Teoria sterowania, t. 2, PWN, Warszawa 1981.
• 7. Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego, Wyd. Mor-skie, Gdańsk, 1981.
• 8. Slotine J.E., Weiping Li., Applied Nonlinear control, Prentice Hall, 1991.
• 9. Tzirkel-Hancock E., Fallside F., Stable control of nonlinear systems using naural networks, International Journal of Robust and Nonlinear Control, May 1992.
• 10. Zwierzewicz Z., Borkowski P., Adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku, EXPLO-SHIP 2004, Zeszyty Naukowe nr 2 (74) Akademii Morskiej w Szczecinie.
• 11. Zwierzewicz Z., Układ stabilizacji kursu statku z wykorzystaniem algorytmów sterowania inteligentnego, II Międzynarodowa Konferencja N-T „Obsługiwanie Maszyn i Urządzeń Okrętowych – OMiUO 2005”, Zeszyty Naukowe AM nr 5(77), Szczecin 2005.