Identyfikatory
Warianty tytułu
Metoda wyznaczania dopuszczalnych sił napędowych i momentu napędowego dla robota podwodnego
Języki publikacji
Abstrakty
The paper presents procedure for the optimal allocation of thrust for horizontal motion of underwater robotic vehicles. Computation of propeller thrusts from propelling forces and moments is an optimisation problem based on a model, which the simplest form is unconstrained. In practice, however, where physical limitations must be taken into account, the obtained in such a way solution can be unrealistic. To cope with those difficulties, an algorithm for evaluation of the capacity of a propulsion system to produce required forces and moments and, if necessary, finding their feasible values is proposed. Due to computational simplicity, such an approach is a good solution in real-time applications. A numerical example is provided to demonstrate effectiveness and correctness of the approach.
Praca dotyczy zagadnienia rozdziału mocy w układzie napędowym robota. podwodnego. Dla ruchu w płaszczyźnie poziomej wektor naporów f wyznaczany jest na podstawie wektora zadanych sił i momentów napędowych T d. Zadanie to rozpatrywane jest najczęściej jako problem optymalizacyjny bez ograniczeń. Otrzymane w ten sposób rozwiązanie zapewnia wygenerowanie żądanych wartości T d tylko wtedy, gdy nie występuje żądanie rozwinięcia przez którykolwiek z pędników naporu przekraczającego wartość graniczną. Jeżeli ma to miejsce, to żądane siły i moment nie mogą być wytworzone. Stąd proponuje się realizację procedury rozdziału mocy dwuetapowo. W etapie pierwszym następuje ocena możliwości wytworzenia przez układ napędowy zadanych sił i momentu T d i wyznaczane są ich wartości dopuszczalne T~, tj. takie, które możliwe są do wygenerowania. W etapie drugim, na podstawie T~, dokonywany jest właściwy przydział naporów na poszczególne pędniki. Zamieszczony w pracy algorytm wyznaczania dopuszczalnych sił napędowych i momentu napędowego opracowany został z ukierunkowaniem na jego praktyczne zastosowanie w układzie automatycznego sterowania robotem podwodnym "Ukwiał", eksploatowanym na okrętach Marynarki Wojennej.
Słowa kluczowe
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
841--853
Opis fizyczny
Bibliogr. 5 poz., rys.
Twórcy
autor
- Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Naval University, j.garus@amw.gdynia.pl
Bibliografia
- 1. Fossen T.I., 1994, Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley and Sons Ltd., Chichester
- 2. Fossen T.I., 2002, Marine Control Systems, Marine Cybernetics AS, Trondheim
- 3. Garus J., 2004, A method of power distribution in power transmission system of remotely operated vehicle, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 42, 239-251
- 4. Lisowski J., 1981, Statek jako obiekt automatycznego sterowania, Wydawnictwo Morskie, Gdańsk
- 5. Sordelen O.J., 1997, Optimum thrust allocation for marine vessels, Control Engineering Practise, 5, 1223-1231
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BWM2-0044-0012