Stabilizacja kursu statku w oparciu o uproszczony komputerowy model dynamiki

• Autorzy: Borkowski P. , Zwierzewicz Z.

Warianty tytułu

EN

Ship Course Stabilization Based on a Simplified Computer Dynamics Model

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono system stabilizacji kursu statku, działający w oparciu o sporządzony w pracy, komputerowy model jego dynamiki. Ujęcie takie narzuca nowy, oryginalny sposób konstrukcji algorytmu sterowania z wykorzystaniem teorii zbiorów rozmytych. Ze względu na wstępny charakter badań w komputerowym modelu statku nie uwzględniono dynamiki maszyny sterowej. Działanie algorytmu zostało sprawdzone symulacyjnie oraz dokonano porównania z regulatorm LQR.

EN

This article describes a ship course stabilization system. It is based on the computer-borne dynamical model. Such an approach, which uses also the fuzzy sets theory, forms a new and original way of constructing a control algorithm. The computer ship model is simplified, i.e. it does not take into account the dynamics of the steering gear. The algorithm quality has been verified via simulations and compared to the LQR regulator.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie statkiem; model komputerowy; zbiory rozmyte; OMiUO

EN

ship control; computer model; fuzzy sets

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
• Rocznik: 2005
• Tom: nr 5 (77)
• Strony: 97--109
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Borkowski P.

• Politechnika Szczecińska Wydział Informatyki Instytut Sztucznej Inteligencji i Metod Matematycznych ul. Żołnierska 49, 71-210 Szczecin

autor

Zwierzewicz Z.

• Akademia Morska w Szczecinie Instytut Matematyki, Fizyki i Chemii, 70-500 Szczecin

Bibliografia

• 1. De Wit C., Oppe J., Optimal Collision Avoidance in Unconfined Waters, Journal of the Institute of Navigation, Vol. 26, no.4 1979-80, s. 296 – 303.
• 2. Kaczorek T., Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1981.
• 3. Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego, Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
• 4. Piegat A., Modelowanie i sterowanie rozmyte, Exit, Warszawa 1999.
• 5. Simulink Dinamic System Simulation for MATLAB, Using SIMULINK version 5, The Math Works Inc.
• 6. Using MATLAB version 6.5 The Math Works Inc.
• 7. Zwierzewicz Z., On the Ship Trajectory Tracking LQG Controller Design, 3rd Marine Technology Conference, ODRA '99, 11–13 October, Szczecin 1999, s. 399 – 406.
• 8. Zwierzewicz Z., Borkowski P., Adaptacyjny system stabilizacji kursu statku. Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie, nr 2(74), Szczecin 2004, s. 431 – 442.
• 9. Zwierzewicz Z., Kijewska M., Borkowski P., Sterowanie inteligentne – fuzja nowoczesnej teorii sterowania oraz metod sztucznej inteligencji. VIII Sesja Naukowa Informatyki w Szczecinie, 2003, s. 429 – 432.