Description of motion of a mobile robot by Maggie's equations

• Autorzy: Giergiel J. , Żylski W.

Warianty tytułu

PL

Opis ruchu mobilnego robota równaniami Maggiego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This work analyses problems of dynamics of a given two-wheeled mobile robot. Motion of such a non-holonomic system is described by Lagrange's and Maggie's equations. The received dynamical equations of motion allow for solving the direct and converse of problem dynamics. Maggie's equations give a simpler form of the dynamical equations of motion. While solving the converse problem with the use of these equations, it is possible to determine the driving torque acting on the robot wheel. Values of the torque allow one to create a follow-up movement control algorithm of the robot.

PL

W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki wybranego dwukołowego mobilnego robota. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu umożliwiają rozwiązywanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki. Równania Maggiego dają prostszą formę dynamicznych równań ruchu. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnego dynamiki z równań tych można bezpośrednio określić wartości momentów napędzających koła mobilnego robota. Wartości tych momentów umożliwiają zaprojektowanie algorytmu sterowania ruchem nadążnym robota.

Słowa kluczowe

EN

wheeled mobile robots; Maggie's equations

PL

równania Maggiego; robot kołowy mobilny

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. 43 nr 3
• Strony: 511--521
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Rzeszów University of Technology

autor

Żylski W.

• Rzeszów University of Technology

Bibliografia

• 1. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., 1999, Zagadnienia dynamiki mobilnych robotów kołowych, Przegląd Mechaniczny, 13, 14-19
• 2. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., 2000, Modelowanie neuronowe dynamiki mobilnych Robotów kołowych, Materiały XVII Ogólnopolskiej Konferencji Nnaukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, WarszawaJachranka, 217-222
• 3. Giergiel J., Hendzel Z., .ylski W., 2000, Symboliczne generowanie równań dynamiki mobilnego robota Pioneer-2DX, Przegląd Mechaniczny, 19-20, 26-31
• 4. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., 2002, Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa
• 5. Giergiel J, Hendzel Z., Żylski W., Trojnacki M., 2004, Zastosowanie metod sztucznej inteligencji w mechatronicznym projektowaniu mobilnych robotów kołowych, Monografie KRiDM, AGH Kraków
• 6. Giergiel J., Żylski W., 1998, Kinematyka i dynamika 2-kołowego mobilnego robota, Materiały XVI Ogólnopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn i Mechanizmów, Rzeszów, 441-448
• 7. Gutowski R., 1971, Mechanika analityczna, PWN, Warszawa
• 8. Żylski W., 1996, Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów
• 9. Żylski W., 1997, Opis ruchu mobilnego robota kołowego, Przegląd Mechaniczny, 14
• 10. Żylski W., 1999, The simple problem of dynamics of wheeled mobile robot, CAE-Techniques, Proceedings of 4th International Scienti_c Colloquium, Bilefeld, 215-222
• 11. Żylski W., 2004, Motion planning for wheeled mobile robot using potential feld method, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 42, 3, 695-705