Modelowanie procesów decyzyjnych w sterowaniu ruchem statków morskich

• Autorzy: Pietrzykowski Z.

Warianty tytułu

EN

Modelling of decision processes in sea-going ship movement control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy rozpatrywana jest tematyka bezpiecznego sterowania ruchem statku morskiego jako środka transportu. Zwiększająca się ilość dostępnych informacji oraz wzrost złożoności stosowanych systemów technicznych sprawiają, że zarządzanie informacją oraz podejmowanie na tej podstawie decyzji, zwłaszcza w przypadku sytuacji złożonych, np. awaryjnych, może przerastać możliwości decydentów. Jednym ze sposobów rozwiązania tego problemu jest tworzenie systemów wspomagania decyzji opartych na nowoczesnych technikach i technologiach informatycznych. Rozwiązania wyznaczone przez te systemy powinny uwzględniać obowiązujące przepisy, zapewniać bezpieczne wykonanie manewru oraz być racjonalne. Oznacza to m.in. użycie kryteriów stosowanych i akceptowanych przez człowieka. Ma to istotne znaczenie z punktu widzenia wiarygodności systemu, a w konsekwencji stosowania go w praktyce. Podstawą do realizacji tego typu systemów jest analiza procesów decyzyjnych w sterowaniu ruchem statku morskiego oraz opracowanie adekwatnych modeli, uwzględniających zarówno aspekt bezpieczeństwa żeglugi jak i aspekt ekonomiczny. Zbiór zagadnień, którymi zajęto się w monografii, obejmuje: charakterystykę obszarów podejmowania decyzji na statku morskim, analizę statku jako obiektu sterowania z uwzględnieniem jego dynamiki i kinematyki, analizę uwarunkowań procesów związanych ze sterowaniem ruchem statku morskiego, klasyfikację zagadnień podejmowania decyzji w warunkach niepewności, metody pozyskiwania i reprezentacji wiedzy ekspertów nawigatorów oraz jej wykorzystania w procesie sterowania ruchem statku, metody i kryteria oceny sytuacji nawigacyjnej, kryteria wyboru drogi oparte na regułach stosowanych w praktyce przez nawigatorów, problem wyboru drogi w zadaniu sterowania ruchem statku w ujęciu deskryptywnym i preskryptywnym, zadanie wyboru drogi jako zadanie optymalizacji jedno- i wieloetapowej w warunkach deterministycznych oraz w otoczeniu rozmytym, analizę procedur decyzyjnych. Na tej podstawie dokonano syntezy modeli procesów decyzyjnych sterowania ruchem statku morskiego. Przeprowadzono badania symulacyjne sterowania ruchem statku z wykorzystaniem opracowanych procedur decyzyjnych oraz przedstawiono możliwości zastosowania zbudowanych modeli w nawigacyjnych systemach wspomagania decyzji. Opracowano koncepcję oraz zbudowano prototyp systemu komunikacji i kooperacji statków, oparty na technologii przetwarzania rozproszonego. Oryginalne modele i algorytmy obliczeniowe, wykorzystujące wiedzę nawigatorów, umożliwiają budowę systemu wspomagania decyzji nawigatora. Uwzględniają one zarówno bezpieczeństwo nawigacyjne, jak i aspekt ekonomiczny realizacji zadania transportowego. Zdaniem autora mogą znaleźć zastosowanie do budowy w pełni zautomatyzowanych systemów sterowania ruchem statku morskiego.

EN

This work deals with the subject of the control of movements of a sea-going ship as a means of transport. The increasing amount of available information and a growing complexity of technical systems make the information management and making decisions too difficult for decision makers, especially in the case of complex situations, such as emergency ones. One of the methods to solve this problem is the development of decision support systems based on uptodate information technologies. Solutions defined by those systems should account for the regulations in force, provide for safe manoeuvres and be rational. Among others, this means the criteria used are to be those applied and accepted by human beings. This is very important if the system is to be reliable, consequently to be practically used. The implementation of such systems is based on the analysis of the decision processes in sea-going ship movement control as well as on the development of adequate models, which take into account both navigational safety and economic aspects. The problems this monograph deals with cover the following: characteristics of decision making areas on board a sea-going vessel, analysis of a ship as a control object, including object's dynamics and kinematics, analysis of conditions for processes involved in sea-going ship control, classification of problems of decision making in the conditions of uncertainty, methods of expert navigators' knowledge acquisition and representation and methods of its use in ship movement control process, methods and criteria for a navigational situation assessment, criteria for routing based on principles practically used by navigators, problem of routing in the task of ship movement control: descriptive and prescriptive approach, task of routing as a one-stage and multistage optimization task in the deterministic conditions and a fuzzy environment, analysis of decision procedures. On this basis a synthesis was made to combine models of sea-going ship movement control decision process. Ship control simulation research was carried out using the decision procedures. Possible applications of the models in navigational decision support systems are presented. A concept of ship communication and cooperation was developed and its prototype was built. The prototype utilizes the technology of distributed processing. Original models and computing algorithms, using navigators' knowledge, enable the construction of a navigator's decision support system. They take into account navigational safety as well as economic aspect of the transport task execution. In the author's opinion the models and algorithms can be applied in designing fully automated ship movement control systems.

Słowa kluczowe

PL

procesy decyzyjne; ruch statków; sterowanie statkiem

EN

decision processes; ship movement; ship movement control

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
• Czasopismo: Studia / Akademia Morska w Szczecinie
• Rocznik: 2004
• Tom: nr 43
• Strony: 3--169
• Opis fizyczny: Bibliogr. 154 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Pietrzykowski Z.

• Akademia Morska w Szczecinie Instytut Nawigacji Morskiej ul. Wały Chrobrego 1-2, 70-500 Szczecin,

Bibliografia

• [1] Ambroziak T., O pewnych aspektach modelowania systemów transportowych, Prace Naukowe Seria Transport nr 44, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2000.
• [2] Ameljańczyk A., Optymalizacja wielokryterialna w problemach sterowania i zarządzania, Ossolineum. Wrocław 1984
• [3] Banachowicz A., Felski A., Kopacz Z.. Morgas W., Stateczny A., Urbański J., Nawigacja morska jako dyscyplina dydaktyczna i naukowa, Zeszyty Naukowe AMW w Gdyni nr 1, Gdynia 1993.
• [4] Banachowicz A.. Felski A., Kopacz Z., Morgas W., Stateczny A., Urbański J., Nawigacja okrętów wojennych na tle rozwoju współczesnej nawigacji, Zeszyty Naukowe AMW w Gdyni nr 2, Gdynia 1993.
• [5] Bellman R.E., Dryfus S.E., Programowanie dynamiczne, PWE, Warszawa, 1967.
• [6] Bellman R.E., Zadeh L.A., Decision making in a fuzzy environment, Management Science 17, 1970.
• [7] Chiu S., Provan G., Maturana F., Balasubramanian S., Staron R., Vasco D., Shipboard system diagnostics and reconfiguration using model based autonomous cooperative agents, in R. Kathebi, Control Applications in Marine Systems 2001, Elsevier Science Ltd., Oxford, 2002.
• [8] Chwesiuk K., Inteligentne systemy transportowe, Zeszyty Naukowe WSM, Nr 72, Szczecin 2003.
• [9] Cockroft A.N., A maneuvring diagram for avoidance collisions at sea. Journal of Navigation, nr 25, 1972.
• [10] Coldwell T., Marine Traffic Behaviour in Restricted Waters, Journal of Navigation, nr 36, 1983.
• [11] Davis P., Dove M., Stockel C, A Computer Simulation of Marine Traffic Using Domains and Arenas, Journal of Navigation, No 33, 1980.
• [12] Dąbrowa-Bajon M., Automatyzacja sterowania ruchem na liniach kolejowych, Wydawnictwa Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1989
• [13] Dąbrowa-Bajon M., Dudziak C. Grochowski K., Konopiński L., Koncepcja kierowania ruchem pociągów na kolejach polskich. Technika sterowania ruchem, nr 1-2, 2001.
• [14] Dąbrowa-Bajon M., Podstawy sterowania ruchem kolejowym. Funkcje, wymagania, zarys, techniki. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2002.
• [15] Deo N., Teoria grafów i jej zastosowanie w technice i informatyce, PWN Warszawa 1980.
• [16] de Wit C, Oppe J., Optimal collision avoidance in unconfined water, Journal of Navigation, Vol 26, No 4, 1979/1980.
• [17] Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M., Wprowadzenie do sterowania rozmytego, WNT, Warszawa, 1996.
• [18] Duda D., Rutkowski G., Ocena ryzyka nawigacyjnego dowozowca klasy DP2 m/t „ Stena Natalita " podczas przejścia przez Cieśniny Duńskie, materiały XIII Międzynarodowej Konferencji „The Part of Navigation in Support of Human Activity on the Sea", AMW Gdynia, Gdynia 2002.
• [19] Dyduch J., Pawlik M., Sterowanie pociągami na linii kolejowej, IV Międzynarodowa Konferencja TRANS KOMP, Zakopane 2000
• [20] Dyduch J., Pawlik M., Systemy automatycznej kontroli jazdy pociągu. Wydawnictwo Politechniki Radomskiej, Radom 2002.
• [21] Endo M., Hasegawa K., Automatic passage planning for vessels based on expert knowledge, 8th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Szczecin 2002.
• [22] Findeisen W., Analiza systemowa - podstawy i metodologia, PWN, Warszawa 1975.
• [23] Findeisen W., Szymanowski J. Wierzbicki A., Teoria i metody obliczeniowe optymalizacji, PWN Warszawa, 1980.
• [24] Fujii Y., Tanaka K.: Traffic capacity, Journal of Navigation, nr 24, 1971.
• [25] Gawrychowski A., Lisowski J., Morawski L., Śmierzchalski R., Algorytmy automatycznego wyznaczania manewru antykolizyjnego z wykorzystaniem informacji z systemu antykolizyjnego ARPA, X Krajowa Konferencja Automatyki, Lublin 1988.
• [26] Goodwin E. M.: A statistical study of ship domain, Journal of Navigation, nr28, 1975.
• [27] Grabarek I., Diagnozowanie ergonomiczne układu operator-pojazd szynowy-otoczenie, Prace Naukowe Seria Transport nr 51, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2003.
• [28] Granat J., Wierzbicki A., Multi-Objective Modeling for Engineering Applications in Decision Support, Lecture Notes in Economics and Mathematical Systems, Springer Verlag, Berlin-Heidelberg 1995.
• [29] Grochowski L, Narzędzia informatyczne w transporcie, seria Transport z. 45, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2001.
• [30] Gucma, S., Metody wyznaczania i kształtowania dróg wodnych, seria Studia nr 15, WSM, Szczecin 1990.
• [31] Gucma S., Inżynieria ruchu morskiego, Wydawnictwo Okrętownictwo i Żegluga Gdańsk, Gdańsk 2001.
• [32] Guidelines for Vessel Traffic Services, IMO Resolution A.578/14.
• [33] Gutenbaum J., Modelowanie matematyczne systemów, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2003.
• [34] Hamacher H, Leberling H., Zimmermann H., Sensitivity analysisin fuzzy linear programming, Fuzzy sets and systems, Vol. 1, 1978.
• [35] Hasegawa, K., A proposal of global ship information system and its application to automatic ship collision avoidance system, XI. Ship Control Systems Symposium, Vol. 2, Southampton, 1997.
• [36] Hasegawa, K., Shigemori Y., Ichiyama Y., Feasibility study on intelligent marine traffic System, IFAC Conference, Aalborg 2000.
• [37] Hasegawa K., Tashiro G., Kiritani Tachikawa K., Intelligent marine traffic simulator for congested waterways, 7th International Conference on Methods and Models in Automation and Robocics, Międzyzdroje 2001
• [38] Jacyna M. Modelowanie wielokryterialne w zastosowaniu do oceny systemów transportowych, Prace Naukowe Seria Transport nr 47, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2001.
• [39] James, M., Modelling the decision process in computer simulation of ship navigation. Journal of Navigation, 39, 1986.
• [40] James, M., The timing of collision avoidance manoeuvres: descriptive mathematical models. Journal of Navigation, 47, 1993.
• [41] Jones K.D., Decision making when using collision avoidance system, Journal of Navigation, nr 31,1978.
• [42] Juszkiewicz W., ARPA, radar z automatycznym śledzeniem echa, Wydawnictwo WSM w Szczecinie, Szczecin 1995.
• [43] Kacprzyk J., Zbiory rozmyte w analizie systemowej, PWN, Warszawa 1986.
• [44] Kacprzyk J., Wieloetapowe sterowanie rozmyte, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 2001.
• [45] Kaczorek T., Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1981.
• [46] Kantak T., Stateczny A., Urbański J., Podstawy automatyzacji nawigacji, część A, Zautomatyzowane systemy nawigacyjne, AMW Gdynia 1988
• [47] Kantak T., Stateczny A., Urbański J., Podstawy automatyzacji nawigacji, część B, Okrętowe systemy antykolizyjne, AMW Gdynia 1988.
• [48] Kearon J., Computer program for collision avoidance and track keeping, Conference on Mathematics Aspects of Marine Traffic, Ed. by S.H. Hollingdale, Academic Press 1979.
• [49] Kijima K., Furukawa Y., Design of automatic collision avoidance system using fuzzy inference, IFAC Conference Computer Applications in Marine Systems CAMS'2001, Elsevier 2002.
• [50] Konwencja w sprawie Międzynarodowych przepisów o zapobieganiu zderzeniom na morzu, IMO 1972 (COLREGs 1972: Convention on the International Regulations for Preventing Collisions at Sea, International Maritime Organization).
• [51] Knoblock C. A., Ambite J.-L., Agents for information gathering, in Bradshaw J.M., Software agents, AAAI Press, Menlo Park 1997.
• [52] Kozielecki J., Psychologiczna teoria decyzji, Państwowe Wydawnictwo Naukowe Warszawa, 1975.
• [53] Lenart A., Manoeuvring to required approach parameters – CPA distance and time, Annual of Navigation No 1, Gdańsk 1999.
• [54] Lenart A., Manoeuvring to required approach parameters - distance and time abeam Annual of Navigation No 2/2000, Gdańsk 2000.
• [55] Leszczyński, J., Optymalne decyzje w procesach transportowych, WKiŁ, 1981.
• [56] Leszczyński, J., Modelowanie systemów i procesów transportowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1999
• [57] Lewiński A., Konopiński L., Siergiejczyk M., Szacowanie niezawodności i komputerowych systemów sterowania ruchem, Międzynarodowa Konferencja Niezawodności i Bezpieczeństwa Systemów KONBIN, Zakopane 1999.
• [58] Lewiński A., Problemy oprogramowania bezpiecznych systemów komputerowych w zastosowaniach transportu kolejowego, Seria Monografie, Politechnika Radomska, Radom 2001.
• [59] Lisaj A., Pietrzykowski Z., Zarządzanie informacją nawigacyjną z wykorzystaniem technologii inteligentnych agentów, Materiały I Krajowej Konferencji Bezpieczeństwo Żeglugi, WSM w Szczecinie, Szczecin 2002.
• [60] Lisowski J., Metody syntezy układów bezpiecznego sterowania ruchem statku, Zeszyty Naukowe Politechniki Gdańskiej „Elektryka" nr 47. Gdańsk 1973.
• [61] Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
• [62] Lisowski J., Okrętowe systemy antykolizyjne, Wydawnictwo Morskie Gdańsk, Gdańsk,1986.
• [63] Lisowski J., Śmierzchalski R., Methods to assign the safe maneuver and trajectory avoiding collision at sea, Materiały Ist International Conference Marine Technology, Szczecin 1995.
• [64] Lisowski J., Rak A., Wyznaczanie dynamicznej trajektorii statku z neuronowymi obszarami zagrożenia kolizyjnego, Zeszyty Naukowe WSM w Gdyni nr 37, Gdynia 1999.
• [65] Lisowski J., Seghir M., Wrażliwość rozmytego modelu procesu sterowania statkiem w sytuacjach kolizyjnych, Zeszyty Naukowe WSM w Gdyni nr 37, Gdynia 1999.
• [66] Lisowski J., Seghir M., Algorytm rozmytego programowania dynamicznego w sterowaniu statkiem, Zeszyty Naukowe WSM w Gdyni nr 37, Gdynia 1999.
• [67] Lisowski J., Wyznaczanie bezpiecznej trajektorii statku w sytuacji kolizyjnej, Materiały IV Sympozjum Nawigacyjnego, WSM Gdynia 2001.
• [68] Lisowski J., A positional game model of safe ship control process, IFAC Conference Computer Applications in Marine Systems CAMS'2001, Elsevier Science Ltd. 2001.
• [69] Lisowski J., Determining the optimal ship trajectory in collision situation, materiały IX Międzynarodowej Konferencji Inżynierii Ruchu Morskiego, Szczecin 2001.
• [70] Malarski M., Modelowanie procesów ruchu lotniczego dla kontroli i planowania lotów, Prace Naukowe Seria Transport nr 49, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2002
• [71] Morawski L., Pomirski J., Design of the robust PID course-keeping control system for ships, Polish Maritime Research, No 1, 2002.
• [72] Moschopoulos J., Ship control technology; A US Navy Perspective, in R. Kathebi, Control Applications in Marine Systems 2001, Elsevier Science Ltd., Oxford, 2002.
• [73] Müller R., Demuth M., An electronical aid for manoeuvring ships in restriced waters, IFAC Conference Computer Applications in Marine Systems CAMS'2001, Elsevier Science Ltd 2001.
• [74] Nomoto K., Course change test actual ship data and its analysis, Internationale Tagung der Ingenieurhochschule fuer Seefahtr Warnemuende Rostock, 1984.
• [75] Norrbin N, Theory and observations on the use of a mathematical model for ship maneuvering in deep and confined waters, SSPA Publ. no 68. Goeteborg 1971.
• [76] Nowicki A., Wiedza o manewrowaniu statkami morskimi, Trademar, Gdynia 1999.
• [77] Hwang Ch.N, The Integrated design of fuzzy collision-avoidance and H autopilots on ships, Journal of Navigation. No 55, 2002.
• [78] Osowski S., Sieci neuronowe w ujęciu algorytmicznym, WNT, Warszawa 1996.
• [79] Piegat A., Modelowanie i sterowanie rozmyte, AOW EXIT, Warszawa 1999.
• [80] Pietrzykowski Z., Możliwości zastosowania sieci neuro-rozmytych do identyfikacji sytuacji niebezpiecznych w ruchu statku na akwenie ograniczonym, VII Międzynarodowa Konferencja Inżynierii Ruchu Morskiego, Szczecin 1997.
• [81] Pietrzykowski Z., Dubowik W., Sieci neuronowe o logice rozmytej do identyfikacji niebezpiecznych sytuacji dla ruchu statku na ograniczonym akwenie, Zeszyty Naukowe WSM w Szczecinie nr 55, Szczecin 1998.
• [82] Pietrzykowski Z., Domena rozmyta statku w ocenie bezpieczeństwa nawigacyjnego na akwenie ograniczonym, III Sympozjum Nawigacyjne, Gdynia 1999.
• [83] Pietrzykowski Z., Adamus E.: The acquisition of expert knowledge by the sequential graph method in navigational situations classification, Proceedings of the Sixth International Conference Advanced Computer Systems, Technical University of Szczecin, pp., 2000.
• [84] Pietrzykowski, Z., Dziedzic. T. Intelligent agents technology application for navigational safety of ships. II. International Conference SAFE NAVIGATION BEYOND 2000 Gdynia 2000.
• [85] Pietrzykowski Z., Uchacz W., Implementation of navigators' knowledge in an expert system for the evaluation of safety of a ship navigating in a restricted area, Annual of Navigation No 2, 2000, Gdynia, 2000.
• [86] Pietrzykowski Z., Chomski J., Lisaj A., Wołejsza P., Acquisition of information for VTS with the use of intelligent agent technology, 1st International Congress of Seas and Oceans, Szczecin 2001.
• [87] Pietrzykowski Z., Domena statku w ocenie bezpieczeństwa nawigacyjnego na akwenie ograniczonym, IV Sympozjum Nawigacyjne, WSM Gdynia, 2001.
• [88] Pietrzykowski Z., Ship fuzzy domain on a straight section of fairway -comparativ study,materiały IX Miedzynarodowej Konferencji Inżynierii Ruchu Morskiego, Szczecin 2001.
• [89] Pietrzykowski Z., The analysis of a ship fuzzy domain in a restricted area. IFAC Conference Computer Applications in Marine Systems CAMS'2001. Elsevier Science Ltd 2001.
• [90] Pietrzykowski Z., Gucma L., Application of the probabilistic-fuzzy method for assessment of dangerous situation of a ship manoeuvring in a restricted area. Annual of Navigation, No 4, Gdynia 2002.
• [91] Pietrzykowski Z., Magaj J., Niemczyk G., Chomski J., A sea-going vessel in an intelligent marine transport, II International Conference Transport Systems Telematics - 2002, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej Transport n r45. Katowice 2002.
• [92] Pietrzykowski Z., Wołejsza P., Use of multi-agent technology in decision process of conducting sea-going ships, Ist Scientific and Technical Conference Safe Navigation, Szczecin, 2002.
• [93] Pietrzykowski Z., Narękiewicz M., Implementation of marine regulations in decision support systems for vessel traffic services, III. International Conference PORTS 2002, Rodos, 2002.
• [94] Pietrzykowski Z., Wołejsza P., Algorytmizacja przepisów MPDM w nawigacyjnych systemach wspomagania decyzji. Zeszyty Naukowe WSM w Szczecinie nr 70, WSM Szczecin, 2003.
• [95] Pietrzykowski Z., Modeling decision processes in ship navigation, 11th World Congress International Association of Institutes of Navigation IAIN 2003.
• [96] Pietrzykowski Z., Expert Research in the Analysis and Assessment of Ship Navigational Safety. KONBIN 2003, Gdynia 2003.
• [97] Pietrzykowski Z., Chomski J., Magaj J., Sea-Going Vessel Control in the Vessel Communications and Co-Operation System, 3rd International Conference Transport System Telematics, Katowice-Ustroń 2003
• [98] Pietrzykowski Z., Decision Models in the Vessel Movement Control Process, 9th International Conference Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2003, Szczecin 2003
• [99] Pietrzykowski Z., Uchacz W., Optimisation of vessel traffic using fuzzy linear programming, Annual of Navigation, Gdynia 2003
• [100] Piszczek, W., Modele miar systemu inżynierii ruchu morskiego, Studia nr 14, WSM, Szczecin 1990.
• [101] Pluciński M., Piegat A., Rozmyta klasyfikacja przedsiębiorstw metodą projekcji przestrzeni wielowymiarowej na podprzestrzenie 2-wymiarowe, Materiały konferencji PAN Informatyka, Zarządzanie Strategiczne, Uniwersytet Szczeciński, Szczecin 1999.
• [102] Quinlan J.R., Learning Logical Definitions from Relations, Machine Learning 5:3, Kluwer Academic Publishers, 1990.
• [103] Quinlan J.R., C4.5: Programs for machine learning, Morgan Kaufmann, San Mateo 1993.
• [104] Rak A., Morawski L., Neural network application to course control of large tanker, 8th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Szczecin 2002.
• [105] Rommelfanger H., 1. Fuzzy Decision Support Systems. Springer Verlag, Berlin 1994.
• [106] Roy B., Wielokryterialne wspomaganie decyzji, WNT, Warszawa 1990
• [107] Rydzkowski W., Wojewódzka-Król K., Transport, PWN, Warszawa 2000
• [108] Russel, S.J, Norvig, P., Artifficial Intelligence. A Modern Approach. Prentice Hall, Englewood Cliffs 1995.
• [109] Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L., Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte, PWN, Warszawa-Łódź 1997.
• [110] Rutkowski G., Domena statku a bezpieczeństwo nawigacji na akwenach trudnych pod względem nawigacyjnym, Prace Wydziału Nawigacyjnego WSM w Gdyni, nr 6, Gdynia 1998.
• [111] Rutkowski G., Modelowanie domeny statku podczas manewrowania w akwenach ograniczonych, Zeszyty Naukowe Politechniki Warszawskiej seria Transport, nr 47, Warszawa 2001.
• [112] Rymarz W., Podręcznik Międzynarodowego Prawa Drogi Morskiej, TRADEMAR, Gdynia 1995.
• [113] Seghir M., Optymalna bezpieczna trajektoria statku w rozmytym otoczeniu, XIII Międzynarodowa Konferencja „Rola Nawigacji w .." AMW Gdynia, Gdynia 2002.
• [114] Shimizu E., Ito M., Tracking control of the ship using a nonlinear control, 7th International Conference on Methods and Models in Automation and Robocics, Międzyzdroje. 2001.
• [115] Sienkiewicz P., Inżynieria systemów, Wydawnictwo MON, Warszawa 1983.
• [116] Słowinski R., Fuzzy sets in decision analysis, operations research and statistics, Kluwer Academic Publishers, Boston, Dordrecht, London 1998.
• [117] Smalko Z., Modelowanie eksploatacyjnych systemów transportowych, WKiŁ, Warszawa 1996.
• [118] Stateczny A., Urbański J., Nawigacja morska jako proces przetwarzania informacji nawigacyjnej, Zeszyty Naukowe AMW w Gdyni nr 4, Gdynia 1995.
• [119] Stateczny A., Urbański J., Sformalizowany opis procesu prowadzenia nawigacji morskiej, Zeszyty Naukowe AMW w Gdyni nr 1, Gdynia 1996.
• [120] Stateczny A., Urbański J., Systemy ekspertowe w nawigacji morskiej, ZN AMW nr 2, Gdynia 1996.
• [121] Sutton R., Taylor S., Roberts G, Neuro-fuzzy techniques applied to ship autopilot design, Journal of Navigation, Vol. 49, 1996.
• [122] Szymanek A., Sterowanie ruchem w transporcie — koncepcja podstaw teoretycznych, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, seria Transport, nr 35, str. 49-70, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1996.
• [123] Śmierzchalski R., Optymalizacja bezpiecznej trajektorii statku na wodach ograniczonych i otwartych, XII Krajowa Konferencja Automatyki, Gdynia 1994.
• [124] Śmierzchalski R., Synteza metod i algorytmów wspomagania decyzji nawigatora w sytuacji kolizyjnej na morzu, Prace naukowe Wyższej Szkoły Morskiej w Gdyni, Gdynia 1998.
• [125] Śmierzchalski R., Weintrit A., Domeny obiektów nawigacyjnych jako pomoc w planowaniu trajektorii statku w sytuacji kolizyjnej na morzu, III Sympozjum Nawigacyjne, WSM Gdynia 1999.
• [126] Śmierzchalski R., On-line trajectory planning in collision situations at sea by evolutionaiy computation — experiments, IFAC Conference Computer Applications in Marine Systems CAMS'2001, Elsevier Science Ltd. 2001.
• [127] Śmierzchalski R., Moving object in evolutionary maneuver of collision avoidance at sea, materiały IX Międzynarodowej Konferencji Inżynierii Ruchu Morskiego, Szczecin 2001.
• [128] Śmierzchalski R., Recent development in marine control systems, 7th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Międzyzdroje 2001.
• [129] Śmierzchalski R., Łebkowski A.. Parameters of evolutionary algorithm in problem of collision avoidance at sea, 8th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Szczecin 2002.
• [130] Uchacz W., Pietrzykowski Z., An expert system for the vessel traffic management in the Szczecin — Świnoujście fairway , PORTS 2000, Eds. C.A. Brebbia, J. Olivella, WIT Press, Boston, Southampton 2000.
• [131] Uchacz W., Adaptation of the branch- and -bound method for solving vessel traffic optisation problems, 1st International Congress of Seas and Oceans, Szczecin 2001.
• [132] Uchacz W., Pietrzykowski Z., Vessel traffic optimization using a linear model with fuzzy coefficients, Artificial Intelligence and Security in Computing Systems, Eds. J Sołdek, L. Drobiazgiewicz, Kluwer Acadenic Publishers, Dodrecht 2003.
• [133] Wawruch R., ARPA zasada działania i wykorzystania, Wydawnictwo Uczelniane WSM Gdynia, Gdynia 1998.
• [134] Wawruch, R: Systemy sterowania ruchem jednostek pływających. Prace Wydziału Nawigacyjnego Nr 6, WSM Gdynia, 1998.
• [135] Wawruch R., Ocena możliwości stosowania domen statkowych w oprogramowaniu operacyjnym służb VTS, Materiały IV Konferencji Komputerowe Systemy Wspomagania Nauki, Przemysłu i Transportu, Zakopane 2000.
• [136] Wawruch R,. Algorithm of the decision process in the automated sea traffic control system, Materiały XIII Międzynarodowej Konferencji "The Part of Navigation in Support of Human Activity on the Sea", AMW Gdynia, Gdynia 2002.
• [137] Ważyńska-Fiok K., Jaźwiński J., Niezawodność systemów technicznych, PWN, Warszawa 1990.
• [138] Wiśniewski B., Problemy wyboru drogi morskiej statku, Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1991.
• [139] Wiśniewski B., Chomski J., Planowanie podróży statków na trasach oceanicznych z wykorzystaniem algorytmów optymalizacyjnych, Międzynarodowa Konferencja Naukowa Komitetu Transportu PAN „Transport XXI wieku", Politechnika Warszawska, Warszawa 2001.
• [140] Wiśniewski B., Chomski J., The application of evolutionary algorithms for minimum-time calculations of vessel ocean routes, II International Conference Transport Systems Telematics - 2002, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej nr 1570, Katowice 2002.
• [141] Wiśniewski B., Medyna P., Chomski J., Uwzględnienie dynamiki pola sztormowego cyklonu w optymalizacji drogi morskiej statku, materiały IV Sympozjum Nawigacyjnego. WSM Gdynia, 2001.
• [142] Woch J., Podstawy inżynierii ruchu kolejowego, WKiŁ, Warszawa 1983
• [143] Yager R., Filev D., Podstawy modelowania i sterowania rozmytego, WNT, Warszawa 1995.
• [144] Zadeh L.A., Fuzzy sets, Information and control, No 8, 1965.
• [145] Zhao J., Wu Z., Wang F., Comments of ship domains. Journal of Navigation, Nr46, 1993.
• [146] Zhao J., Price W.G., Wilson P.A., Tan M., A statistical study of mariners behaviour in collision avoidance at sea, Marine Simulation and Ship Manoeuvrability, Balkema, Rotterdam, 1996.
• [147] Zirilli A., Tiano A., Roberts T.N., Sutton R., Autopilot designed with fuzzy set theory, IFAC Conference Computer Applications in Marine Systems CAMS'2001. Elsevier 2002.
• [148] Zwierzewicz Z., Methods of mathematical control theory and their applications to some optimization problems of modern Marine Navigation, Wydawnictwo Wyższej Szkoły Morskiej w Szczecinie, Szczecin 1994.
• [149] Zwierzewicz Z., Algorithms for the ship trajectory planning and its tracking in the collision avoidance process, IFAC Conference Computer Applications in Marine Systems CAMS'2001, Elsevier Science Ltd. 2001.
• [150] Zwierzewicz Z., Abramowski T., O formalnym rozwiązaniu problemu nawigacji pogodowej statku opartej na zasadzie maksimum Pontriagina, Zeszyty Naukowe WSM w Szczecinie nr 65, Szczecin 2002.
• [151] Zwierzewicz Z., Projekt automatycznego systemu sterowania statkiem oparty na teorii sterowania optymalnego, Zeszyty Naukowe WSM w Szczecinie nr 65, Szczecin 2002.
• [152] Zwierzewicz Z., On the ship guidance system design via approximate LQ tracker, 8th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Szczecin 2002.
• [153] Żak B., Wybrane problemy antykolizyjnego systemu sterowania ruchem okrętu, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej w Gdyni, Gdynia 2001.
• [154] Żukowski P., Zagadnienia nowoczesnego zarządzania, Wydawnictwo WSM w Szczecinie, Szczecin 2000.