System pozycjonujący autonomicznego pojazdu podwodnego

• Autorzy: Kaniewski P.

Warianty tytułu

EN

Positioning System for Autonomus Underwater Vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono projekt zintegrowanego systemu pozycjonowania autonomicznego pojazdu podwodnego (AUV). System jest złóżony z podsystemu nawigacji inercalnej (INS), radaru Dopplera oraz ciśnieniowego miernika głębokości zanurzenia pojazdu. Dane nawigacyjne z INS i radaru Dopplera są przetwarzane za pomocą trzach algorytmów komplementarnej filtracji kalmanowskiej. Zastosowano kompensacyjny model integracji, w którym filtry Kalmana zapewniają korekcję INS w pętli otwartej. Opisywany system zawiera dodatkowo tradycyjny filtr komplementarny, służący do estymacji głębokości zanurzenia AUV na podstawie pomiarów z miernika ciśnienia i wstępnie przetworzonych pomiarów pozostałych przyrządów pokładowych. W artykule podano wybrane wyniki badań prezentowanego systemu.

EN

The paper presents the project of an integrated positioning system for the autonomous underwater vehicle (AUV). The system is composed of an inertial navigation subsystem (INS), a Doppler radar and a water pressure meter. The data from INS and Doppler radar are processed via three complementary Kalman filters. A compensation model of integration has been applied, in which the Kalman filters provide a feedforward correction of INS. In addition, the system also contains a traditional complementary filter. It is used for depth estimation on the basis of measurements from the pressure meter and pre-processed measurements from the rest of navigational devices. Chosen testing results of the system have been included in the paper.

• Wydawca: Dział Wydawnictw Wyższej Szkoły Morskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Morska w Szczecinie
• Rocznik: 2003
• Tom: nr 70
• Strony: 205--215
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna Wydział Techniki Wojskowej ul. Kaliskiego 2, 00-980 Warszawa

Bibliografia

• 1. Brown R.G., Hwang P.Y.C.: Introduction to random signals and applied Kalman filtering, Wiley, UK, 1997.
• 2. Candy J.V.: Signal Processing - The Model-Based Approach, McGraw-Hill, Singapore, 1987.
• 3. Forssell B.: Radionavigation systems, Prentice Hall, London 1991.
• 4. Huddle J.R.: Inertial Navigation System Error-Model Considerations in Kalman Filtering Applications, Control and Dynamic Systems 20/83, Academic Press, Inc., New York 1983, USA.
• 5. Minkler G., Minkler J.: Theory and Application of Kalman Filtering, Magellan Book Company, USA 1993.
• 6. Salychev O.: Inertial Systems in Navigation and Geophysics, Bauman MSTU Press, Moscow 1998.