Metody redukcji anomalnych błędów pomiarowych w zintegrowanych systemach nawigacyjnych

• Autorzy: Kaniewski P.

Warianty tytułu

EN

Methods of Reduction Anomaly Measurement Errors in Integrated Navigation Systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Opisano dwie metody redukcji anomalnych błędów pomiarowych radiotechnicznych przyrządów nawigacyjnych. Pierwsza z metod polega na całkowitej eliminacji błędnych pomiarów z przetwarzanego ciągu danych pomiarowych, a druga metoda polega na zastosowaniu adaptacyjnego filtru Kalmana, o macierzy kowariancji błędów pomiarowych obliczanej na bieżąco podczas pracy filtru. Skuteczność obu metod zademonstrowano na przykładzie przetwarzania rzeczywistych danych pomiarowych zintegrowanego systemu nawigacyjnego autonomicznego pojazdu podwodnego. Wybrane wyniki badań podano w artykule.

EN

The paper presents two methods of reducing anomalous measurement errors of radiotechnical navigation devices. The first method consists in elimination of erroneous measurements from the processed set of measurement data. The second method consists in the use of an adaptive Kalman filter, with its measurement error covariance matrix recalculated in every step of estimation. The efficiency of both methods has been demonstrated with an example of processing real measurements from an integrated navigation system of an autonomous underwater vehicle. Chosen results of the tests have been included in the paper.

• Wydawca: Dział Wydawnictw Wyższej Szkoły Morskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Morska w Szczecinie
• Rocznik: 2003
• Tom: nr 70
• Strony: 195--203
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna Wydział Techniki Wojskowej ul. Kaliskiego 2, 00-980 Warszawa

Bibliografia

• 1. Anderson B.D.O., Moore J.B.: Filtracja optymalna, WNT, Warszawa, 1984.
• 2. Brown R.G., Hwang P.Y.C.: Introduction to random signals and applied Kalman filtering, Wiley, UK, 1997.
• 3. Minkler G., Minkler J.: Theory and Application of Kalman Filtering, Magellan Book Company, USA 1993.
• 4. Salychev O.: Inertial Systems in Navigation and Geophysics, Bauman MSTU Press, Moscow 1998.