Interactions between vibrations of flexible links and base motion of manipulators

• Autorzy: Adamiec-Wójcik I.

Warianty tytułu

PL

Wzajemne oddziaływanie ruchu bazowego i drgań członów podatnych manipulatorów

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents an application of the Rigid Finite Element Method to modelling of flexible links of a manipulator. The equations of motion are derived assuming that the base motion is not know and thus it depends on generalised co-ordinates. Numerical calculations are carried out in order to show not only the influence of the base motion on vibrations of the flexible links but also the reverse connection.

PL

W artykule przedstawiono zastosowanie metody Sztywnych Elementów Skończonych do modelowania członów podatnych manipulatora. Równania ruchu wyprowadzono zakładając, że ruch bazowy nie jest znany, czyli, że zależy od pewnych współrzędnych uogólnionych. Przeprowadzone obliczenia numeryczne pokazują wzajemne oddziaływanie drgań członu podatnego oraz ruchu bazowego.

Słowa kluczowe

EN

dynamic analysis; flexibility of links; changing configuration

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 40 nr 2
• Strony: 449--463
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Adamiec-Wójcik I.

• Department of Mechanics and Computational Methods Technical University of Łódź in Bielsko-Biała

Bibliografia

• 1. ADAMIEC I., 1992, Dynamic analysis of manipulators with flexible links, Ph.D.Thesis, University of Strathclyde, Glasgow
• 2. ADAMIEC I., WOJCIECH S., 1993, Application of the rigid finite element method in dynamic anlysis of plane manipulators, Mechanism and Machine Theory, 28, 3
• 3. BIRCOUT J.N., DEBNO J.C., MICHEAU P., 1990, A finite element model for the dynamic of flexible manipulators, Mechanism and Machine Theory, 25, 1
• 4. CRAIG J.J., 1988, Introduction to Robotics, Addison-Wesley, Massachusetts
• 5. DU H., HITCHINGS D., DAVIES G.A.O., 1992, A finite element structural model of a beam with an arbitrary moving base, Part I and Part II, Finite Element in Analysis and Design, 12
• 6. DU H., LIM M.K., LIEW K.M., 1996, A nonlinear finite element model for dynamics of flexible manipulators, Mechanism and Machine Theory, 31, 8
• 7. GAO X., KING Z., ZHANG R., 1989, A hybrid beam element for mathematical modelling of high-speed flexible linkages, Mechanism and Machine Theory, 24, 1
• 8. KANET.R., RYAN R.R., BANERJEE A.K., 1987, Dynamics of a beam attached to a moving base, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 10, 2
• 9. KRUSZEWSKI J., GAWROŃSKI W., WITTBRODT E., NAJBAR F., GRABOWSKI S., 1975, Rigid Finite Element Method, Arkady, Warsaw, (in Polish)
• 10. PŁOSA J., WOJCIECH S., 2000, Dynamics of systems with changing configuration and with flexible beam-like links, Mechanism and Machines Theory, 35
• 11. WITTBRODT E., WOJCIECH S., 1995, Application of rigid finite element method to dynamic analysis of spatial systems, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 18, 4
• 12. WOJCIECH S., 1984, Dynamics of planar link mechanisms with flexibility of links and friction as well as clearance in joints, Scientific Papers of Łódź Technical University, Mechanika, 66 (in Polish)
• 13. WOJCIECH S., 1990, The dynamic analysis of manipulators with flexible links, Archive of Mechanical Engineering, XXXVII, 4
• 14. WOJCIECH S., 1995, Dynamic analysis of manipulators with consideration of dry friction, Computers and Structures, 57, 6
• 15. WOJCIECH S., 1996, Dynamic analysis of a manipulator mounted on a car chassis, Machine Vibration, 5