Equations of motion and dynamic analysis of planar manipulator with flexible link

• Autorzy: Olejak J.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

A mathematical model of a planar Sandia type manipulator is presented. The manipulator consist of two links: rigid and flexible, which are connected by rotary joints. The modal method was used to discretise the flexible link. The calculation results have been compared with the results of measurements. A good agreement has been achieved.

PL

Równania ruchu i dynamiczna analiza płaskiego manipulatora z podatnym członem. W pracy przedstawiono model matematyczny płaskiego manipulatora typu SANDIA z podatnym członem. W modelowaniu podatnego członu zastosowano metodę modalną. Dokonano porównania wyników symulacji numerycznej z pomiarami na stanowisku badawczym. Błąd względny odchylenia, trajektorii wybranego punktu manipulatora, zmierzonego na stanowisku badawczym w odniesieniu do trajektorii otrzymanej analitycznie jest mniejszy od 5%.

Słowa kluczowe

EN

dynamics; control; manipulator

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
• Rocznik: 2000
• Tom: Vol. 38 nr 1
• Strony: 51--64
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Olejak J.

• Department of Mechanics and Computer Methods, Technical Univerity of Łódź in Bielski-Biała

Bibliografia

• 1. Du H., HlTCHlNGS D., DARIES G.A., 1992, A Finite Element Structural Model of a Beam with an Arbitrary Mowing Base, Part I: Formulations, Part II: Numerical Examples and Solutions, Finite Element in Analysis and Design, 12.
• 2. OLEJAK J., 1998, Control of Motion of Manipulator with Flexible Links, PhD thesis, TU of Łódź in Bielsko-Biala (in Polish).
• 3. WOJCIECH S., 1996, Optimal Drive Courses for Manipulator with Finite Links, VII International Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Proceedings, 713-718, Liberec.
• 4. YUAN B.S., BOOK W.J., HUGGINS J.D., 1993, Dynamics of Flexible Manipulator Arms: Alternative Derivations, and Characeristics for Control, ASME Journal of Dynamics Systems, Measurement, and Control, 115, 394-404.