Alvis approach to Hexor robot controller development

• Autorzy: Szpyrka M. , Matyasik P. , Mrówka R.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie języka Alvis do projektowania sterownika dla robota Hexor

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Alvis is a novel modelling language defined especially for the embedded systems design and verification. The language has its origin in CCS and XCCS process algebras, but algebraic equations have been replaced with a Haskell based high level programming language. Moreover, Alvis provides communication diagrams for the visual modelling of an embedded system structure, especially from the control and data-flow point of view. This paper presents an introduction to Alvis based on a model of a controller for the Hexor II mobile robot.

PL

Alvis jest językiem modelowania, rozwijanym głównie z myślą o projektowaniu i weryfikacji systemów wbudowanych. Wywodzi się on z algebr procesów CCS i XCCS, ale w języku tym równania algebraiczne zostały zastąpione przez język programowania wysokiego poziomu oparty na języku Haskell. W przeciwieństwie do algebr procesów, które umożliwiają wyłącznie tekstowy opis systemów wbudowanych, w języku Alvis struktura projektowanego systemu, z punktu widzenia przepływu danych i sterowania, przedstawiana jest graficznie za pomocą diagramów komunikacji. Poniższy artykuł zawiera wprowadzenie do języka Alvis zilustrowane modelem sterownika dla robota mobilnego Hexor II.

Słowa kluczowe

EN

Alvis modelling language; embedded system; Hexor II Robot; formal modelling

PL

język modelowania Alvis; systemy wbudowane; Hexor II; modelowanie formalne

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 51, nr 11
• Strony: 63--66
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., wykr.

Twórcy

autor

Szpyrka M.

autor

Matyasik P.

autor

Mrówka R.

• AGH Kraków, Katedra Automatyki

Bibliografia

• [1] Szpyrka M., Matyasik P.: Formal modelling and verification of concurrent systems with XCCS. in Proceedings of the 7th International Symposium on Parallel and Distributed Computing (ISPDC 2008), Kraków, Poland, July 1-5 2008, pp. 454-458.
• [2] Balicki K., Szpyrka M.: Formal definition of XCCS modelling language, Fundamenta Informaticae, vol. 93, no. 1-3, pp. 1-15, 2009.
• [3] Matyasik P.: Design and analysis of embedded systems with XCCS process algebra. Ph.D. dissertation, AGH University of Science and Technology, Faculty of Electrical Engineering, Automatics, Computer Science and Electronics, Kraków, Poland, 2009.
• [4] Milner R.: Communication and Concurrency. Prentice-Hall, 1989.
• [5] Fencott C.: Formal Methods for Concurrency. Boston, MA, USA: International Thomson Computer Press, 1995.
• [6] Aceto L., Ingofsdottir A., Larsen K., and Srba J.: Reactive Systems: Modelling, Specification and Verification. Cambridge, UK: Cambridge University Press, 2007.
• [7] Garavel H., Lang F., Mateescu R., and Serwe W.: CADP 2006: A toolbox for the construction and analysis of distributed processes in Computer Aided Verification (CAV'2007), ser. LNCS, vol. 4590. Berlin, Germany: Springer, 2007, pp. 158-163.
• [8] Hexorll Robot Manual, Stenzel, 2006.
• [9] 8-bit AVR Microcontroller with 128K Bytes In-System Programmable Flash ATmega128 ATmega128L, Rev. 2467g-avr-09/02 ed., Atmel, 2002.
• [10] Matyasik P. and Nalepa G. J.: Knowledge-based control of reactive systems with multi-layer architecture. in Proc. of Mixdes 2007, the 14th International Conference Mixed Design of Integrated Circuits and Systems, Ciechocinek, Poland, June 21-23 2007, pp. 667-672.
• [11] Matyasik P., Nalepa G. J., and Zięcik P.: Prolog-based real-time intelligent control of the hexor mobile robot in Advances in Artificial Intelligence: Proceedings of the 30th Annual German Conference on AI, KI 2007, ser. LNAI, vol. 4667, Osnabruck, Germany, 10-13 September 2007, pp. 485-488.
• [12] Ada Europe, Ada Reference Manual ISO/IEC 8652:2007(E) Ed. 3, 2007.
• [13] Barnes J.: Programming in Ada 2005. Addison Wesley, 2006.
• [14] Burns A. and Wellings A.: Concurrent and real-time programming in Ada 2005. Cambridge University Press, 2007.
• [15] O'Sullivan B., Goerzen J., and Stewart D.: Real World Haskell. Sebastopol, CA, USA: O'Reilly Media, 2008.
• [16] Szpyrka M., Matyasik P., and Mrówka R.: Introduction to Alvis internal language syntax. AGH-UST, Kraków, Poland, CSL Technical Report 1, 2010, http://cslab.ia.agh.edu.pl/en:csltr.
• [17] Emerson E. A.: Model checking and the Mu-calculus, in Descriptive Complexity and Finite Models. ser. DIMACS Series in Discrete Mathematics and Theoretical Computer Science, American Mathematical Society, 1997, vol. 31, pp. 185-214.