Algorytm sterowania czterowirnikowcem

• Autorzy: Barański P. , Polańczyk M. , Strumiłło P.

Warianty tytułu

EN

A simple algorithm for controlling a quadcopter

• Konferencja: Krajowa Konferencja Elektroniki. 10 ; 05-09.06.2011 ; Darłówko Wschodnie, Polska
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono prosty algorytm sterowania platformą latającą złożoną z czterech silników i śmigieł o stałym skoku. Stanowi to dużą zaletę w porównaniu do helikopterów gdzie wymagane są skomplikowane i drogie śmigła o zmiennym skoku. W algorytmie sterowania platformy zastosowano kontroler PID. Do pomiaru położenia platformy latającej wykorzystywany jest czujnik przyśpieszenia oraz żyroskop. Informacje z tych dwóch czujników są integrowane za pomocą filtracji Kalmana w celu uzyskania lepszej estymacji położenia platformy.

EN

The article presents a simple algorithm for controlling a quadcopter composed of four engines an constant pitch propellers. The algorithm is based on a PID controller. The posture of the quadcopter is estimated on the base of an accelerometer and a gyroscope. The data is integrated by a Kalman filter to achieve accurate estimates of the vehicle posture.

Słowa kluczowe

PL

platforma latająca; helikopter; wielowirnikowiec; czterowirnikowiec; VTOL; filtracja Kalmana; czujniki inercyjne; czujnik przyspieszenia; żyroskop; kontroler PID

EN

flying vehicle; multicopter; quadcopter; tricopter; Kalman filtering; inertial sensors; accelerometer; gyroscope; PID controller; VTOL

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2011
• Tom: Vol. 52, nr 9
• Strony: 135--138
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., wykr.

Twórcy

autor

Barański P.

autor

Polańczyk M.

autor

Strumiłło P.

• Politechnika Łódzka, Wydział Elektrotechniki, Elektroniki, Informatyki i Automatyki

Bibliografia

• [1] Strona internetowa czasopisma Bild, http://www.bild.de/BTo/tipps-trends/digital-leben/2007/01/microdrones/neue-ueberwac-hung.html
• [2] Strona internetowa portalu krone.at: http://www.krone.at/Digital/Britische_Polizei_testet_Ueberwac-hungsdrohnen-Briten-Big-Brother-Story-69669
• [3] Gonz’alez-V’azquez S., J. Moreno-Valenzuela: A new nonlinear PI/PID controller for Quadrotor posture regulation. 2010 Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference.
• [4] Castillo P., R. Lozano, A. Dzul: Stabilization of a Mini Rotorcraft with Four Rotors. IEEE Control Systems Magazine, 12/2005.
• [5] Strona internetowa komercyjnego projektu Mikrokopter, www.mikrokopter.de
• [6] Kędzierski J.: Filtr Kalmana - zastosowania w prostych układach sensorycznych. Koło Naukowe Robotyków KoNaR, 10/2007.