System sensoryczny czteronożnego robota kroczącego WR-06

• Autorzy: Kozłowski K. , Pazderski D. , Michalski M. , Kowalski M.

Warianty tytułu

EN

Sensory system of four-legged walking robot WR-06

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje system sensoryczny zastosowany w czteronożnym robocie kroczącym WR-06. Zaprezentowano ogólne założenia projektowe ze szczególnym uwzględnieniem części sensorycznej. Wskazano na dwupoziomowy charakter układu sterowania. Określono wielkości definiujące stan poszczególnych nóg robota. Opisano układy pomiarowe tych wielkości realizowane przez sterowniki osi powiązane z poszczególnymi nogami. Zaprezentowano wyniki wstępnych badań systemów pomiarowych.

EN

This work presents the sensory system that has been used in a four-legged walking robot WR-06. General assumptions for the project are described with special attention focused on the sensory part. The two-level type of control system is pointed out. Values that form together the state information about particular legs of the robot are indicated. Presented are the ways of measuring of those values performed by controllers associated with each leg. The results of preliminary tests of the measuring systems are given.

Słowa kluczowe

PL

dalmierz laserowy; robot kroczący; zmienne konfiguracyjne

EN

walking robot; state variables; laser distance sensor

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2008
• Tom: Vol. 49, nr 6
• Strony: 188--191
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., il., rys., wykr.

Twórcy

autor

Kozłowski K.

autor

Pazderski D.

autor

Michalski M.

autor

Kowalski M.

• Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów

Bibliografia

• [1] Morecki A. i in.: Podstawy Robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa, 1993.
• [2] Zielińska T.: Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. PWN, Warszawa, 2003.
• [3] Morecki A., Knapczyk J.: Basics of Robotics. CISM Courses and Lecture Notes no. 402, Springer Verlag, Wiedeń, 1999.
• [4] Formalsky A., Chevallereau Ch., Perrin B.: On Ballistic Walking Locomotion of a Quadruped. The International Journal of Robotics Research, 19(8), 2000, pp. 743-761.
• [5] http://www.sels.com.pl/product_info.php?products_id=4022
• [6] Kaczmarek T.: Napęd elektryczny robotow. Wyd. PP, Poznań, 1996.
• [7] Westervelt E.R., Grizzle J.W., Koditschek D.E.: Hybrid Zero Dynamics of Planar Biped Walkers. IEEE-TAC, 48 (1), 2003, pp. 42-56.