Wykorzystanie czujników optoelektronicznych do pomiaru położenia i orientacji robota mobilnego

• Autorzy: Majchrzak J. , Płociński M.

Warianty tytułu

EN

Utilization of a optoelectronic sensors for measurement of position and orientation mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę pomiaru położenia i orientacji robota mobilnego, która wykorzystuje optyczne czujniki przesunięcia. Czujniki te przemieszczane ponad podłożem umożliwiają względny pomiar przesunięcia, eliminując mechaniczne problemy kontaktu kół pomiarowych z podłożem, jak w przypadku odometrii. W pracy poddano weryfikacji wybrany układ rozmieszczenia czujników. Metoda pomiaru oparta jest na zależnościach geometrycznych wybranej konfiguracji czujników. Przeprowadzono także eksperymenty określające zakres zastosowania wybranych czujników optycznych.

EN

The paper presents a method of measurement of position and orientation of mobile robot, which uses the optical sensors of shift. These sensors while being moved over the basis, make possible the relative measurement of shift, eliminating the mechanical problems of contact of measuring wheels with basis, as in the case of odometric method. In the paper the chosen arrangement of sensors' distribution was subjected to verification. The method of measurement is based on geometrical dependences of chosen sensors' configuration. The experiments describing the range of use of chosen optical sensor were also conducted.

Słowa kluczowe

PL

czujnik optoelektroniczny; robot mobilny; pomiar pozycji

EN

optoelectronic sensor; mobile robot; position's measurement

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2008
• Tom: Vol. 49, nr 6
• Strony: 65--68
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., tab., wykr.

Twórcy

autor

Majchrzak J.

autor

Płociński M.

• Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów

Bibliografia

• |1] Ippoliti G., Jetto L., Longhi S.: Localization of Mobile Robots: Development and Comparative Evaluation of Algorithms Based on Odometric and Inertial Sensors, Journal of Robotic Systems 22(12), 2005 Wiley Periodicals, Inc., pp. 725-735.
• [2] Jedwabny T., Kowalski M., Majchrzak J., Wiczyński G.: Przykład wielosensorycznego systemu pozycjonowania nieholonomicznego robota mobilnego. XIV Krajowa Konferencja Automatyki, Zielona Góra, 24-27 czerwca 2002, t. 2, ss. 641-646.
• [3] Martinelli A.: The Odometry Error of a Mobile Robot With a Synchronous Drive System. IEEE Transactions On Robotics And Automation, vol. 18, no. 3, June 2002, pp. 399-405.
• [4] Chong K.S., Kleeman L.: Accurate Odometry and Error Modellingfora Mobile Robot, IEEE International Conference on Robotics and Automation. Albuquerque USA, April 1997, pp. 2783-2788.
• [5] Bonarini A., Matteucci M., Restelli M.: Automatic Error Detection and Reduction for an Odometric Sensor based on Two Optical Mice. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, April 2005, pp. 1675-1680.
• [6] Wang C.M.: Location Estimation and Uncertainty Analysis for Mobile Robots. Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Philadelphia, 1988, pp. 1230-1235.
• [7] Kelly A.: General Solution for Linearized Systematic Error Propagation in Vehicle Odometry. Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Maui, Hawaii, USA, Oct. 29-Nov. 03, 2001, pp. 1938-1945.
• [8] PAN3401DK-TJ Optical Mouse Sensor, Dokumentacja techniczna (data pobrania 28.01.2008).