Algorytmy nieliniowej filtracji stosowane w systemach pozycjonujących

• Autorzy: Konatowski S. , Kaniewski P.

Warianty tytułu

EN

Nonlinear filtering algorithms used in positioning systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule porównano dokładność procesu estymacji rozszerzonego i bezśladowego filtru Kalmana, filtru cząstkowego oraz filtrów cząstkowych wykorzystujących EKF i UKF. Jakość procesu estymacji przez wybrane filtry nieliniowe została scharakteryzowana poprzez wartości średnie i wariancje błędu średniokwadratowego. Dodatkowo zaprezentowane zostały wyniki złożonych badań symulacyjnych porównujących jakość estymacji analizowanych rodzajów filtrów nieliniowych dla różnych nieliniowości.

EN

The paper compares the accuracy of estimation process for Extended and Unscented Kalman Filters, Particle Filter, augmented Extended and Un- scented Kalman Filters. The accuracy of filtration was evaluated on the basis of means and variances of MSE error. Additionally, simulations results, which are to compare the quality of the analyzed nonlinear filters in presence of different nonlinearities, are shown.

Słowa kluczowe

PL

filtracja nieliniowa; rozszerzony filtr Kalmana; bezśladowy filtr Kalmana; filtr cząstkowy

EN

nonlinear filtration; extended Kalman filter; EKF; unscented Kalman filter; UKF; particle filter; PF

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2012
• Tom: Vol. 53, nr 12
• Strony: 100--103
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., wykr., rys.

Twórcy

autor

Konatowski S.

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Warszawa

Bibliografia

• [1] Arulampalam S., Gordon N., Ristic B.: Beyond the Kalman Filter. Particle Filters for tracking applications. Artech House, 2004.
• [2] Doucet A., de Freitas N., van der Merwe R., Wan E.: The Unscented Particle Filter. August 16, 2000.
• [3] Doucet A., N. Gordon J., Krishnamurthy V.: Particle Filters for State Estimation of Jump Markov Linear Systems. IEEE Transactions on Signal Processing, vol. 49, no. 3, March 2001.
• [4] Kaniewski P.: Struktury, modele i algorytmy w zintegrowanych systemach pozycjonujących i nawigacyjnych, Wyd. WAT, 2010.
• [5] Klaas E. S.: Particie Filtering. SPM Homecoming, 12 November 2004.
• [6] Konatowski S., Pudlak B.: Influence of a non-Gaussian state model on the position estimation in the nonlinear filtration. Proceedings of SPIE. Photonics Applications VII. In Astronomy, Communications, Industry and High-Energy Physics Experiments, Volume 6937, 2007.
• [7] Pudlak B.: Zastosowanie filtracji nieliniowej do estymacji położenia, WAT, 2006.
• [8] Michalak S., Szelmanowski A., Cieślak A.: Możliwości optymalizacji błędów czujników danych inercjalnych stosowanych w zintegrowanych systemach awionicznych, Elektronika - Konstrukcje, Technologie, Zastosowania, Vol. 49, nr 6, 2008, s. 227-229.