Experimental characterization of the qualitative errors in time-of-flight laser range measurements

• Autorzy: Skrzypczyński P.

Warianty tytułu

PL

Eksperymentalna charakterystyka błędów jakościowych w pomiarach odległości dalmierzem laserowym klasy TOF

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This article presents results concerning recognition and classification of the qualitative-type range measurement errors in a time-of-flight principie based 2D laser scanner used on mobile robots for navigation. The main source of the qualitative uncertainty are the mixed measurements. This effect has been investigated experimentally and explained by analysing the physical phenomena underlying the sensor operation.

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań dotyczących ujawniania, klasyfikacji i oceny błędów o charakterze jakościowym w pomiarach odległości dokonywanych skanerem laserowym 2D stosowanym w nawigacji robotów mobilnych. Na podstawie analizy fizycznych podstaw pomiaru określono przyczyny oraz warunki i zakres występowania tego rodzaju błędów.

Słowa kluczowe

EN

laser range finder; qualitative errors; mobile robot

PL

dalmierz laserowy; błędy jakościowe; robot mobilny

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2008
• Tom: Vol. 49, nr 6
• Strony: 267--269
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Skrzypczyński P.

• Poznań University of Technology, Institute of Control and Information Engineering

Bibliografia

• [1] Adams M.D.: Sensor Modelling, Design and Data Processing for Autonomous Navigation. Singapore, World Scientific, 1999.
• [2] Dietrich C.F.: Uncertainty, Calibration and Probability. Bristol, Adam Hilger, 1991.
• [3] Hebert M., Krotkov E.: 3D Measurements from Imaging Laser Radars: How Good Are They? Image and Vision Computing, 1992, 10(3), pp. 170-178.
• [4] Jedwabny T., Skrzypczyński P., Wiczyński G., Optical Scanner for Mobile Robots, Optoelectronic and Electronic Sensors II. SPIE Proc. 3054, 1997, pp. 40-46.
• [5] Kalisz J.: Review of Methods for Time Interval Measurements with Picosecond Resolution. Metrologia, 2004, 41, pp. 17-32.
• [6] Määttä K., Kostamovaara J., The Effect of Measurement Spot Size on the Accuracy of Laser Radar Devices in Industrial Metrology. Industial Optical Sensing: Applications and Integration, SPIE Proc. 1821, Boston, 1992, pp. 332-342.
• [7] Skrzypczyński P., Analysis and Correction of Qualitative Errors in 2D Laser Scanner Readings. Proc. 16th Int. Symp. on Measurement and Control in Robotics, Warsaw, 2007, pp. 203-214.
• [8] Ye C., Borenstein J.: Characterization of a 2-D Laser Scanner for Mobile Robot Obstacle Negotiation. Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. and Automat., Washington, 2002, pp. 2512-2518.