Wybór estymatora odległości mierzonej sensorem ultradźwiękowym

• Autorzy: Majchrzak J. , Michalski M. , Wiczyński G.

Warianty tytułu

EN

Selection of estimator for distance measured with ultrasonic sensor

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań ultradźwiękowego układu pomiaru odległości wykorzystywanego jako system sensoryczny robota mobilnego. Badania przeprowadzono w ustalonych warunkach środowiskowych. Po dokonaniu analizy wyznaczono estymator mierzonej wartości o najmniejszych błędach pomiaru. Na podstawie analizy statystycznej wyników pomiarów zaproponowano alternatywny estymator odległości. Zamieszczono histogramy ilustrujące rozrzut wyników pomiarów. Określono wymaganą liczność serii pomiarowej dla wybranego estymatora odległości. Przedstawiono procedurę weryfikującą użyteczność wybranego estymatora odległości.

EN

The paper presents results of tests conducted with ultrasonic proximity measuring system which is being used in sensory subsystems in mobile robots. The tests were carried out at constant environmental conditions. On the basis of obtained results analysis an estimator with the smallest measuring errors was chosen. A further statistical analysis led to proposition of alternative distance estimator. Histograms that present the variance of measuring results were also included. The minimal required number of measurements with selected estimator was determined. The procedure was given that verifies the usefulness of the selected distance estimator.

Słowa kluczowe

PL

czujnik ultradźwiękowy; pomiar odległości

EN

ultrasonic transducer; distance measurement

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2008
• Tom: Vol. 49, nr 6
• Strony: 237--239
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Majchrzak J.

autor

Michalski M.

autor

Wiczyński G.

• Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów

Bibliografia

• [1] Majchrzak J., Skrzypczyński P., Wiczyński G.: Aktywne sensory robotów mobilnych. Mat. Warsztatów Mobilnych Robotów, Zakopane 1997, ss. 15-22.
• [2] Elfes A., Sonar-Based Real-World Mapping and Navigation, Journal Of Robotics And Automation, vol. RA-3, no. 3, June 1987, pp. 249-265.
• [3] Maksarov D., Durrant-Whyte H.: Mobile vehicle navigation in unknown environments: a multiple hypothesis approach. IEEE Proc. - Control Theory Appl., vol. 142, no.4, July 1995, s. 385-400. Datasheet Proximity Subsystem, User manual, Release 4.6G, Transition Research Corp., Danbury, 1991.
• [4] Kleeman L., Kuc R.: An Optimal Sonar Array for Target Localization and Classification. Proc. Of the 1994 IEEE ICRA, vol. 4, San Diego, USA, May 1994, pp. 3130-3135.
• [5] Sasaki K., Takano M.: Classification Of Objects' Surface By Acoustic Transfer Function, Proc. Of the 1992 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, July 1992, pp. 821-828.
• [6] Wehn H.W., Belanger P.R.: Ultrasound-Based Robot Position Estimation. IEEE Trans. On Robotics and Automation, vol. 13, no. 5, October 1997, pp. 682-692.
• [7] Datasheet Proximity Subsystem. User manual, Release 4.6G, Transition Research Corp., Danbury 1991.
• [8] Datasheettransducertype 600, SensCorp(http://www.senscomp.com/specs/600%20instrument%20spec.pdf), data wyświetlenia 19.01.2008.
• [9] Datasheet Polaroid 6500 series sonar ranging module (http://www.micromint.com/app_notes/ti01_data.htm), data wyświetlenia 20.01.2008.
• [10] Majchrzak J., Wiczyński G.: Pomiar odległości liniowej czujnikiem ultradźwiękowym systemu sensorycznego robota mobilnego, Pomiary Automatyka Kontrola, 8/1999, Warszawa, s. 48-50.
• [11] Dziubiński I., Świątkowski T.: Poradnik Matematyczny. Część 2. Wyd. 3, PWN, Warszawa 1982.