Metoda identyfikacji dryfów żyroskopów (GDI) w procesie orientacji wstępnej

• Autorzy: Szymanowski J. , Grzelak J.

Warianty tytułu

EN

Gyroscope Drifts Identification (GDEI) method in alignment process

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaproponowano nową metodę identyfikacji dryfów żyroskopów w Systemach Nawigacji Lądowej (SNL), działającą w czasie procesu Orientacji Wstępnej (OW). Zakładamy, że znamy błąd azymutu początkowego, który jest wyznaczany algorytmem DISUPT (Dynamic Initial Settings UPdaTe) [12], w czasie początkowego odcinka jazdy. W pierwszej części pracy określimy kryterium, według którego będziemy dokonywać identyfikacji dryfów oraz zbadamy jego właściwości. Następnie dokonamy prezentacji metody o nazwie GDI (Gyroscope Drifts Identification) oraz przedstawimy wyniki optymalizacji i symulacji sprawdzając poprawność funkcjonowania metody. Wykorzystano do tego celu zbiory danych, zarejestrowane w czasie jazd kontrolnych. Na zakończenie, sformułujemy wnioski oraz perspektywy dalszych prac.

EN

The paper presents a new method for identifying gyroscope drifts during, the Alignment Process (AP) in inertial navigation systems UNZ-50. We assume that initial azimuth error is known as result of applying the DISUPT technique [12] when the vehicle is in the navigation mode. The first part of the work describes the quality criteria on the base which the gyroscope drifts are identified. Nex, their properties are examined, including computation algorithms, examples of characteristics and the simulation results. Further the GDI method and the optimization results have been presented. In order to check proper functioning the GDI method, a series of simulations in MATLAB 6.0 environment have been carried out on the data collected during terrain tests of UNZ-50 system prototype mounted on a cross - country light vehicle. Finally, conclusions have been formulated.

Słowa kluczowe

PL

żyroskop; nawigacja lądowa; dryf; GDI

EN

gyroscope; land navigation; leeway; GDI

• Wydawca: Przemysłowy Instytut Telekomunikacji
• Czasopismo: Prace Przemysłowego Instytutu Telekomunikacji
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 54, z. 133
• Strony: 9--16
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., wykr.

Twórcy

autor

Szymanowski J.

autor

Grzelak J.

Bibliografia

• 1. MATLAB, Optimization Toolbox, User’s Guide, Math Works, 2000.
• 2. Popowski S., Halama К.: ”Koncepcja poprawy dokładności systemów UNZ podczas ruchu pojazdu”, archiwum PIT, L.dz. 20071/2002.
• 3. Popowski S., Halama K., Grzelak J. :”Procedura orientacji na podstawie podwójnego żyrokompasowania”, archiwum PIT, L.dz. 20585 /2004.
• 4. Press W., Teukolsky S., Vetterling W., Flannery В.: ”Numerical Recipes in C”, Cambridge University Press, 1999.
• 5. Rogers R. M.: ”Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems”, AIAA, 2000.
• 6. Szymanowski J., Grzelak J., Popowski S.: ”Optimization of Alignment Process in Inertial Navigation System”, NATO Sensors & Electronics Technology Panel (SET) Symposium, Istanbul, Turkey, 2002, Prace Przemysłowego Instytutu Telekomunikacji, z. 131, 2003.
• 7. Szymanowski J., Grzelak J.: ”Analiza i optymalizacja algorytmów orientacji wstępnej w systemie nawigacji inercjalnej”, Prace Przemysłowego Instytutu Telekomunikacji, z. 128, 2001.
• 8. Szymanowski J., Grzelak J., Popowski S.: "Optymalizacja ZUPT w środowisku MATLAB 6.0”, archiwum PIT, L.dz. 19970/2002.
• 9. Szymanowski J., Popowski S., Grzelak J.: "Metoda dynamicznego poprawiania ustawień początkowych w systemach nawigacji inercjalnej”, archiwum PIT, L.dz. 20492/2003.
• 10. Szymanowski J., Grzelak J.:” Algorytm doboru azymutu początkowego (DAZUP) w systemie UNZ”, archiwum PIT, L.dz. 20494/2003.
• 11. Szymanowski J., Popowski S., Grzelak J.: "Static Initial Azimuth Update Method in Land Navigation Systems”, Annual of Navigation, №6,2003
• 12. Szymanowski J., Popowski S., Grzelak J.: "Dynamic Initial Settings Update Method in Inertial Navigation Systems”, Annual of Navigation, (zgłoszone do druku)
• 13. Praca zbiorowa pod redakcją Jacka Szymanowskiego Metody optymalizacji w języku FORTRAN”, PWN, 1984