Artificial visual system for autonomous mobile robots

• Autorzy: Justkowski C. J.

Warianty tytułu

PL

System wizyjny dla autonomicznych robotów mobilnych

• Konferencja: International Conference Mechatronics 2004 (5 ; 23-25.09.2004 ; Warsaw, Poland)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The objective of the project "visual attention module for autonomous mobile robots" is the development of an artificial visual system for mobile robotics applications, which provide the representation of the dynamic environment of a mobile robot, applying an attention-based scene analysis. The architecture of the system is biologically motivated, its vision-based environment and object representation is embedded in the context of the task to be performed by the system and builds the basis for an "intelligent" behavior, like for example collision free navigation, autonomous exploration or object recognition. An important aspect of the project is the development of an active stereo camera head, the novel concept of the lightweight catadioptric stereoscopic camera system is presented. Extensions of the catadioptric optics providing a better performance for robotics applications are suggested. experimental results are presented.

PL

Celem projektu "Moduł uwagi wizyjnej dla autonomicznych robotów mobilnych" jest stworzenie systemu wizyjnego generującego reprezentację dynamicznego środowiska robota, stosując symulującą procesy uwagi wzrokowej analizę obrazu. Architektura systemu jest umotywowana biologicznie, wizualna reprezentacja środowiska i obiektów jest powiązana z kontekstem zadania, które ma być wykonane przez system, tworząc podstawę dla generacji "inteligentnego" zachowania, jak na przykład bezkolizyjnej nawigacji, autonomicznej eksploracji lub rozpoznawania obiektów. Ważnym aspektem projektu jest rozwój aktywnej kamerystereoskopowej; przedstawiony został nowy koncept lekkiej katadioptrycznej kamery stereoskopowej. Ulepszenia katadioptrycznego układu optycznego, umożliwiające lepsze dostosowanie do zastosowań z zakresu robotyki, oraz wyniki eksperymentów zostały opisane.

Słowa kluczowe

EN

autonomous mobile robots; active vision; visual attention; catadioptric stereoscopic camera; adaptive optics

PL

robot autonomiczny mobilny; aktywne systemy wizyjne; katadioptryczna kamera stereoskopowa; optyka adaptacyjna

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 45, nr 8-9
• Strony: 275--278
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., il.

Twórcy

autor

Justkowski C. J.

• Hamburg University of Technology, Germany

Bibliografia

• 1. E. Hecht: Optik. Oldenbourg Wissenschaftsverlag München, 2001.
• 2. A. Treisman: Perceptual grouping and attention in visual search for features and for objects. Journal of Experimental Psychology: Human Perception und Performance, 1982.
• 3. C. Koch, S. Ullman: Shifts in selective visual attention: Towards the underlying neural circuitry. Matters of Intelligence (L. M. Varina Ed.), 1987.
• 4. B. Mertsching, M. Bollmann, R. Hoischen, S. Schmalz: The Neural Active Vision System NAVIS. In Jähne B.; Haußecker H.; GeiBler P. (eds.): ,Handbook of Computer Vision and Applications. Vol. 3 (Systems and Applications), 1999.
• 5. R. Milanese: Detecting Salient Regions in an Image: From Biological Evidence to Computer lmplementation. Ph. D. thesis, Univ. of Geneva, 1993.
• 6. L. ltti, C. Koch, E. Niebur: A Model of Saliency-Based Visual Attention for Rapid Scene Analysis. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (TPAMI) Vol. 20, No. 11, 1998.
• 7. R. Y. Tsai: An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision, Proceedings of IEEE Conference on Cornputer Vision and Pattern Recognition, Miami Beach, 1986.
• 8. H. Matai, F. Defray: System de Mirrors pour la Stereoscopie. Raport technique No. 172, INRIA Sophia-Antipolis, 1995.
• 9. J. Gluckman, S.K. Nayar: Rectified Catadioptric Stereo Sensors. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (TPAMI) Vol. 2, No. 11, 2002.
• 10. D. J. Fleet: Measurement of Image Velocity. Kluwer International Series in Engineering and Computer Science, 1992.
• 11. T. D. Sanger: Stereo Disparity Computation Using Gabor Fitters. Biological Cybernetics, 59:405-418, 1988.