Mechatronic aspects of wired in-pipe passive smart bristle micromachine design

• Autorzy: Dovica M. , Gorzás M. , Katuch P. , Kováč J. , Ondočko S.

Warianty tytułu

PL

Mechatroniczne aspekty konstruowania mikromaszyny z biernymi wypustkami, poruszającej się wewnątrz rury

• Konferencja: International Conference Mechatronics 2004 (5 ; 23-25.09.2004 ; Warsaw, Poland)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper we describe design and modelling of the wired in-pipe micromachine which is able to self motion in pipe with inner diameter 35 mm. Micromachine is used tor inspection of inner surface defects Motion principle is based on transformation of the rotary to the linear motion by the worm gearing and the crank mechanism. The mathematical and graphical model of passive smart bristle and experiments of simulation we have analysed. Control system design respects of the continuous movement requirements in case of loading conditions.

PL

W artykule opisano konstrukcję oraz modelowanie instalowanej wewnątrz rury mikromaszyny, która potrafi sama poruszać się w rurach o wewnętrznej średnicy 35 mm. Mikromaszyna wykorzystywana jest do wykrywania i badania uszkodzeń wewnętrznej powierzchni rury. Zasada poruszania się bazuje na zamianie ruchu obrotowego na liniowy za pomocą przekładni ślimakowej oraz mechanizmu korbowego. Przeanalizowano matematyczny i graficzny model biernej inteligentnej wypustki oraz rezultaty badań symulacyjnych. Struktura systemu sterowania uwzględnia wymagania ruchu ciągłego w przypadku występowania obciążenia.

Słowa kluczowe

EN

thin pipe; micromachine; passive smart bristle; difference friction

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 45, nr 8-9
• Strony: 167--169
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., il.

Twórcy

autor

Dovica M.

• Faculty of Mechanical Engineering, Department of Instrumental and Biomedical Engineering, Technical University of Kosice, Slovak Republic

autor

Gorzás M.

• Faculty of Mechanical Engineering, Department of Instrumental and Biomedical Engineering, Technical University of Kosice, Slovak Republic

autor

Katuch P.

• Faculty of Mechanical Engineering, Department of Instrumental and Biomedical Engineering, Technical University of Kosice, Slovak Republic

autor

Kováč J.

• Faculty of Mechanical Engineering, Department of Instrumental and Biomedical Engineering, Technical University of Kosice, Slovak Republic

autor

Ondočko S.

• Faculty of Mechanical Engineering, Department of Applicated Mechanics and Mechatronics, Technical University of Kosice, Slovak Republic

Bibliografia

• 1. Gmiterko A., Kelemen M.: In-Pipe Micromachine with Smart Bristles. In: Mechatronics, Robotics and Biomechanics 2003, March 24-27 2003, Hrotovice, Czech Republic, p. 65-66, Brno: VUT, 2003, ISBN 80-214-2312-9.
• 2. lsermann R.: Mechatronic Systems. Springer Verlag, 2003, ISBN 1852336 935.
• 3. lwashina S., Hayashi N., Nakamura K.: Development of In-Pipe Operation Micro Robot. Proc. Of IEEE 5th Int. Symp. Machine a Human Sciences, 1994, pp. 41-45.
• 4. Jurišica L. , Vitko A.: Navrh mechatronickych systemov. AT & P Journal 12/1998, Bratislava.
• 5. Morimitsu T. , Sakata H.: A Study of Vibration Bristled Vehicle for Small Pipes. JSME International Journal, Vol. 31, No. 1, 1988, pp. 15.
• 6. Oleksiuk W. , Poprocki K.: Konstrukcja mechanicznych zespołów sprzętu elektronicznego. WKŁ Warszawa, 1997.
• 7. Okada T., Sanemori T.: A Vehicle Study and Realisation for In-Pipe lnspection Tasks. IEEE Journal on Robotics Automation. Vol. RA-3, No. 6, Dec. 1987.