Simulation and control of mobile walking robot using complex dynamic model

• Autorzy: Grepl R.

Warianty tytułu

PL

Symulacja i sterowanie mobilnym robotem kroczącym przy wykorzystaniu złożonego modelu dynamicznego

• Konferencja: International Conference Mechatronics 2004 (5 ; 23-25.09.2004 ; Warsaw, Poland)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper deals with the design of complex dynamic model of quadruped walking mobile robot. There is described the method of building and simulating of the numerical computational model. Complex model consists of the submodel of robotic mechanism, the DC motor, the gearbox model and the thermal model of electrical motor. In the paper there is also discussed application of computational model directly for control of robot and also as a data generator for global and local approximation method.

PL

Artykul dotyczy projektu złożonego dynamicznego modelu czworonożnego, mobilnego robota kroczącego. Opisano metodę budowy i symulacji modelu do obliczeń numerycznych. Złożony model składa się z modelu mechanizmu robota, silnika prądu stałego, modelu przekładni zębatej oraz modelu termicznego silnika elektrycznego. W artykule omówiono także zastosowanie modelu obliczeniowego bezpośrednio do sterowania robotem, a także jako generatora danych wykorzystywanych w metodzie globalnej i lokalnej aproksymacji.

Słowa kluczowe

EN

mobile walking robot; dynamic modelling of MBS; SimMechanics

PL

mobilny robot kroczący; modelowanie układu wielu ciał sztywnych dynamiczne; SimMechanics

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 45, nr 8-9
• Strony: 65--67
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., wykr.

Twórcy

autor

Grepl R.

• Laboratory of Mechatronics and Robotics - Institute of Solid Mechanics, Mechatronics and Biomechanics, Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology; Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic

Bibliografia

• 1. Wierciak J.: Measuring systems for investigation into thermal phenomena appearing in drive systems with electric micromotors, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, No. 3, Vol. 38, pp. 669-691, 2000.
• 2· Wood G.D.: Simulating mechanical systems in Simulinink with SimMechanics, The MathWorks Inc., www.mathworks.com, 2002.
• 3· Houska P., Brezina T., Singule V.: Koncepce mechatronicke soustavynohy kraciveho robotu, lnźenyrska mechanika 2002, Svratka, Ceska republika, 2002.
• 4· Houska P., Brezina T., Singule V.: Control and synchronization drive unit of leg of walking robot, Mechatronics, Robotics and Biomechanics 2003, International conference, Hrotovice, Czech Republic, 2003.
• 5· Grepl R., Wierciak J., Vlach R.: Computational Modelling of Thermal Behaviorof DC Motor, conference EPVE 2002, UVEE VUT, Brno, Czech Republic, 2003, p. 155-158, ISBN 80-214-2497-4.
• 6· Grepl R.: Kinematic and Dynamie Modelling of Quadruped Walking Robot, Mechatronika 2003, 6th International Symposium On Mechatronics, June 18-20, Trencianske Teplice, Slovakia, 2003, p. 78-82, ISBN: 80-88914-92-2.
• 7. Grepl R., Ondrusek C.: Jnverse Kinematic Modelling in SimMechanics and Application for Robotics Mechanisms, Engineering Mechanics 2002, May 12-15, Svratka, Czech Republic, 2003, ISBN 80-86246-18-3.
• 8. Grepl R. , Kratochvil C.: Robotic Leg lnverse Dynamic Modelling and Design Optimization in SimMechanics, Mechatronics, Robotics and Biomechanics 2003, International conference, Hrotovice, Czech Republic, 2003.