Experimental four-legged walking robot : conception, design and control

• Autorzy: Grepl R. , Bezdíček M. , Švehlák M. , Chmelíček J.

Warianty tytułu

PL

Doświadczalny, czworonożny robot kroczący : koncepcja, konstrukcja i sterowanie

• Konferencja: International Conference Mechatronics 2004 (5 ; 23-25.09.2004 ; Warsaw, Poland)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The aim of project presents in this paper was to build a low-cost experimental walking robot. Robot is four-legged, three d.o.f. each leg. Small Hitec servos are used in the design. Control unit is composed by two Atmel Atmega microcontrolers - one for the control of servodrives, the main for communication to PC, kinematic model and other tasks.

PL

Celem projektu zaprezentowanego w artykule było zbudowanie taniego doświadczalnego robota kroczącego. Robot wyposażony jest w cztery nogi, a każda z nich posiada trzy stopnie swobody. W konstrukcji robota zostały wykorzystane małe serwomechanizmy firmy Hitec. Zespół sterownika składa się z dwóch mikrokontrolerów Atmel Atmega: podrzędny steruje serwonapędami, a nadrzędny odpowiada za komunikację z komputerem osobistym, zastosowanie modelu kinematycznego oraz inne zadania.

Słowa kluczowe

EN

mobile walking robot; four-legged robot; neural network control; construction of robot; MATLAB; SimMechanics

PL

mobilny robot kroczący; sterowanie bazujące na sieciach neuronowych; konstrukcja robota; MATLAB; SimMechanics

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 45, nr 8-9
• Strony: 63--65
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., il.

Twórcy

autor

Grepl R.

• Laboratory of Mechatronics and Robotics, Institute of Solid Mechanics, Mechatronics and Biomechanics, Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology, Czech Republic

autor

Bezdíček M.

• Laboratory of Mechatronics and Robotics, Institute of Solid Mechanics, Mechatronics and Biomechanics, Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology, Czech Republic

autor

Švehlák M.

• Laboratory of Mechatronics and Robotics, Institute of Solid Mechanics, Mechatronics and Biomechanics, Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology, Czech Republic

autor

Chmelíček J.

• Laboratory of Mechatronics and Robotics, Institute of Solid Mechanics, Mechatronics and Biomechanics, Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology, Czech Republic

Bibliografia

• 1. Wood, G.D.: Simulating mechanical systems in Simulinink with SimMechanics, The MathWorks Inc., www.mathworks.com, 2002
• 2. Grepl, R., Vechet, S., Bezdićek M., Śvehlak, M., Chmelićek, J.: Control Of Experimental Walking Robot Using Simulating Model, Engineering Mechanics 2004, Svratka, Czech Republic, 2004
• 3. Bezdicek, M., Grepl, R., Śvehlak, M., Chmelicek, J.: Artificial Neural Network Application To Walk Of A Four Legged Robot, Engineering Mechanics 2004, Svratka, Czech Republic, 2004
• 4. Śvehlak, M., Grepl, R., Vechet, S., Bezdćek M., Chmelićek, J.: Design Of Small Laboratory Quadruped Robot, Engineering Mechanics 2004, Svratka, Czech Republic, 2004
• 5. Grepl R.: Kinematic and Dynamie Modelling of Quadruped Walking Robot, Mechatronika 2003, 6th International Symposium On Mechatronics, June 18-20, Trenćianske Teplice, Slovakia, 2003, pp. 78-82, ISBN: 80-88914-92-2