Control of dynamic stability of the four-legged walking robot movement

• Autorzy: Houška P. , Singule V. , Březina T. , Ehrenberger Z.

Warianty tytułu

PL

Monitorowanie dynamicznej stabilności ruchu czworonożnego robota kroczącego

• Konferencja: International Conference Mechatronics 2004 (5 ; 23-25.09.2004 ; Warsaw, Poland)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The position of the gravity centre of walking robot body is changed depending on individual legs position, velocity, acceleration and configuration of terrain during the movement. Dependencies of position, velocity and acceleration of legs may be determined from the kinematic and dynamic models of the robol. The influence of terrain must be compensated through sensor system. The design of robot sensor system for determination of its slope is presented in this contribution.

PL

Położenie środka ciężkości robota kroczącego zmienia się w zależności od położenia nóg, prędkości i przyspieszenia podczas ruchu oraz od ukształtowania terenu. Zależności położenia, prędkości i przyspieszenia mogą być wyznaczane na podstawie modeli robota: kinematycznego i dynamicznego. Wpływ podłoża musi być kompensowany przez układ czujników. W artykule przedstawiono projekt układu do określania odchylenia robota od pionu.

Słowa kluczowe

EN

walking robot; gyro; inclinometer; stability sensing

PL

robot kroczący; żyroskop; czujnik odchylenia od pionu; pomiary równowagi

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 45, nr 8-9
• Strony: 39--41
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., wykr.

Twórcy

autor

Houška P.

• Ústav Mechaniky Těles, Mechatroniky a Biomechaniky

autor

Singule V.

• Ústav Výrobnich Stroju, Systému a Robotiky

autor

Březina T.

• Ústav Automatizace a Informatiky, FSI VUT v Brnĕ

autor

Ehrenberger Z.

• Centrum pro Mechatroniku, IT AV ČR, Czech Republic

Bibliografia

• 1. Houka P.: Distribuovaný system rizeni kraciveho robotu; Pojednanike statni doktorske zkousce; UMT FSI VUT v Brne; 2003
• 2. Houska P., Ehrenberger Z., Brezina T., Singule V.: The Use of Leg Landing lnformation for Walking Robot Control; Engeneering Mechanics; Svratka, CR; 2003; 118--119 + CDROM
• 3. ADXRS150 - Single Chip Yaw Rate Gyro with Signal Conditioning, data sheet, Analog Devices, Inc., 2003
• 4. Bennett S., Emge S.R. , Dyott R.B.: Fiber Optic Gyros for Robotics, KVH lndustries, Inc., 1999
• 5. ADXL202/ADXL210 - Low Cost Dual Axis iMEMS Accelerometers with Digital Output, data sheet, Analog Devices, Inc., 1999
• 6. MMA 1260D - Low G Micromachined Accelerometer, data sheet, Motorola, 2003
• 7. LIS2L02AS - INERTIAL SENSOR 2Axis - 2g/6g LINEAR ACCELEROMETER, PRODUCT PREVIEW, STMicroelectronics, 2002
• 8. Theory of Operation of Angular Rate Sensors; Crossbow
• 9. C8051 F000/1/2/5/6/7, C8051F010/1/2/5/6/7 Mixed-Signal 32KB ISP FLASH MCU Family; revision 1.7; Silicon Laboratories; 2003
• 10. C8051F300/1/2/3/4/5 Mixed-Signal ISP FLASH MCU Family; revision 2.3; Silicon Laboratories; 2003; www.silabs.com