Zagadnienie odwrotne dynamiki w sterowaniu giroskopem swobodnym w bezpilotowym aparacie latającym

• Autorzy: Koruba Z.

Warianty tytułu

EN

Problem of inverse method of dynamics in the unmanned aerial vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki sterowania ruchem osi giroscopu o trzech stopniach swobody, stanowiącego napęd w układzie wykrywania, śledzenia i oświetlania celu (UWSOC) na pokładzie bezpilotowego aparatu latającego (BAL), którego program sterowania jest wyznaczony za pomocą tzw. metod odwrotnych dynamiki. Ruch osi giroskopu, zawieszonego na przegubie Cardana, został opisany układem nieliniowych równań różniczkowych z ówzględnieniem sił oporu w łożyskach przegubu. Pokazano trajektorie lotu programowego zarówno BAL, jak i osi giroskopu oraz niezbędne warunki osiągnięcia pożądanego ruchu osi giroskopu.

EN

In the paper there are presented results of the motion control of the gyroscope axis with three degrees offreedom, forming the drive in the system of detecting, tracing and lighting on the deck of unmanned aerial vehicle (UAV). The gyroscope axis, suspended on the Cardan joint, wasdescribed with the nin linear differential equations wit regard to the resisting force in the joint bearing. There were shown the trajectories of a planned flight both UAV and the gyroscope axis as well as the nesessary conditions for achieving a desirable movement of gyroscope axis.

Słowa kluczowe

PL

giroskop; bezpilotowy aparat latający; sterowanie; metody odwrotne

EN

gyroscope; unmanned acricol verticle; controlling; inverse method

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
• Rocznik: 1999
• Tom: Vol. 48, nr 1
• Strony: 15--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., schem., wykr.

Twórcy

autor

Koruba Z.

• Katedra Pojazdów i Sprzętu Mechanicznego, Politechnika Świętokrzyska, 25-314 Kielce, Al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7