Mobilny robot hybrydowy : modelowanie i symulacja wspinania się robota po schodach

• Autorzy: Trojnacki M. T.

Warianty tytułu

EN

Mobile hybrid robot : modelling and simulation of robot climbing on the stairs

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy symulacji wspinania się po schodach mobilnego robola hybrydowego. W ramach niej dokonano przeglądu istniejących rozwiązań mobilnych robotów hybrydowych, czyli takicb, które łączą cechy lokomocji ciągłej i dyskretnej. Omówiono strukturę kinematyczną robota, jego sekwencję wspinania się po schodach oraz opisano model robota dla charakterystycznych konfiguracji. Przedstawiono wyniki symulacji i animacji ruchu robota z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink.

EN

In this paper state of the art of mobile hybrid robots was depicted. These kinds of mobile robots can move in more diversity terrain than traditional wheeled or tracked ones. In this work kinematic structure of small mobile hybrid robot was illustrated. The sequence of climbing of this robot on the stairs was described. The model of the robot for its characteristic configurations was described. Simulation and animation of Ihe robot climbing the stairs was performed. It was executed using Matlab/Simulink package.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot hybrydowy; wspinanie po schodach; modelowanie ruchu; symulacja komputerowa

EN

mobile hybrid robot; climbing the stairs; motion modeling; computer simulation

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2011
• Tom: Vol. 52, nr 2
• Strony: 106--109
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Trojnacki M. T.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów w Warszawie

Bibliografia

• [1] Gen Endo, Shigeo Hirose: Study on Roller-Walker - Multi-mode Steering Control and Self-Contained Locomotion. Journal of Robotics and Mechatronics, 2000, vol.12, no.5, pp. 559-566.
• [2] Gen Endo, Shigeo Hirose: Study on Rolier-Walker. System Integration and Basic Experiments. Journal of the Robotics Society of Japan, 2000, vol.18, no.2, pp. 270-277.
• [3] Akiya Kamimura, Haruhisa Kurokawa: High-Step Climbing by a Crawler Robot DIR-2, Realization of Automatic Climbing Motion. The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St Louis USA, pp. 618-624.
• [4] Shintaro Mizunuma, Kazuhiro Motomura, Shigeo Hirose: Development of the Arm-Wheel Hybrid Robot "Souki-II" (Total System Design and Basic Components]. The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St. Louis USA, pp. 4535-4540.
• [5] Slideshow: Next Stop, The Moon, http://www.spectrum.ieee.org/print/6408
• [6] Chaos robot is ready to tangle, http://dvice.com/archives/2007/02/chaos_robot_is_ready_to_tangle.php.
• [7] Trojnacki M. T: Mobile robots - animations and movies, http://www.mtrojnacki.republika.pl/MobileRobots/index.html.