Zastosowanie dalmierza laserowego 2-D do budowy mapy trójwymiarowej otoczenia pojazdu bezzałogowego

• Autorzy: Typiak A.

Warianty tytułu

EN

Utilization of a 2-D laser telemeter for three-dimensional map construction of unmanned ground vehicle's surroundings

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozpoznanie otoczenia pojazdów bezzałogowych jest jednym z podstawowych czynników warunkujących prawidłowe ich przemieszczanie się w terenie. W artykule przedstawiono zadania dla systemu rozpoznania oraz zaproponowano zastosowanie dalmierza laserowego 2-D do lokalizowania położenia obiektów w otoczeniu pojazdu. Następnie zaprezentowano rezultaty zastosowania przyjętej metody filtracji wyników pomiarów do przestrzennego zobrazowania otoczenia.

EN

Surroundings recognition of unmanned vehicles is one of the major factors determining its required movement in rugged terrain. This article shows tasks for the recognition system and the usage of a 2D laser telemeter for localizing objects in the vehicles' surrounding. Next, the paper shows results of filtering measurement results using an assumed method for spatial imaging of the environment.

Słowa kluczowe

PL

dalmierz laserowy; pomiar odległości; mapa trójwymiarowa

EN

laser telemeter; distance measure; 3D map

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 51, nr 1
• Strony: 48--50
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• [1] Borenstein J., Koren Y: Tele-autonomous Guidance for Mobile Robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Special Issue on Unmanned Systems and Vehicles, vol. 20, no 6, Nov/Dec 1990.
• [2] Cang Y., Borenstein J.: Characterization of a 2-D Laser Scaner for Mobile Robot Obstacle Negotiation, 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington DC, 2002.
• [3] Cang Y., Borenstein J.: A Novel Filter for Terrain Mapping With Laser Rangefinders, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 20, no 5 Oct. 2004, pp. 913–921.
• [4] Crane III C. D., Armstrong Jr. D. G., Torrie M. W., Gray S. A.: Autonomous Ground Vehicle Technologies Applied tonthe DARPA Grand Challenge. ICCAS 2004, Thailand 2004.
• [5] Konopka S., Kuczmarski F., Typiak A.: Lokalizowanie przeszkód w otoczeniu zdalnie sterowanej maszyny inżynieryjnej. Transport Przemysłowy, nr 4/2004.
• [6] Kuczmarski F., Siemiątkowska B., Typiak A.: A Multi-element System of Surrounding Recognition and Objects Localization for Unmanned Ground Vehicles. 20th International Symposium on Automation and Robotics in Construction Eindhovend, Holland September 2003.
• [7] Technology Development for Army Unmanned Ground Vehicles. The National Academy of Sciences, USA 2002.
• [8] Telegrams for Operating/Configuring the LMS 2xx Laser Measurement Systems. SICK AG Auto Ident Ident Nimburger Strasse 11, 79276 Reute, Germany.
• [9] Typiak A.: Niektóre problemy rozpoznania otoczenia. Pomiary Automatyka Robotyka 1/2003.
• [10] Typiak A.: Wyznaczanie położenia obiektów statycznych w otoczeniu zdalnie sterowanych maszyn i pojazdow. Biuletyn WAT 6-7/2005, Warszawa.
• [11] Yoon K., Jang G., Kim S., Kweon I.: Fast Landmark tracking and Localization Algorithm for the mobile robot self-localization. IFAC Workshop on Mobile Robot Technology. May 20-30, 2001, Jejudo Island, Korea.