Mobilny system pasywnej nawigacji w scenie trójwymiarowej

• Autorzy: Pełczyński P. , Rzeszotarski D. , Ostrowski B.

Warianty tytułu

EN

A mobile system for passive navigation in 3D scene

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Opracowano metody śledzenia własnego ruchu stereoskopowego układu kamer w statycznej scenie trójwymiarowej na podstawie sekwencji obrazów i wektora prędkości kątowych, mierzonego za pomocą czujnika inercyjnego. Założeniem projektu było połączenie strumieni danych pochodzących z obydwu źródeł w celu uzyskania dokładniejszej estymacji wektora własnego ruchu. Zaprojektowano oraz wykonano układ akwizycji i transmisji do komputera wektora odczytów z czujników inercyjnych. Pomierzenie prędkości kątowych pozwoliło na zgrubną estymację pola ruchu w obrazie, zawężającą zakres poszukiwania jego wartości metodami obrazowymi i dającą możliwość śledzenia ruchu kamer w chwilach braku wiarygodnej informacji obrazowej.

EN

A method for ego-motion tracking of stereoscopic camera system in static 3D scene, based on image sequence and angular velocity vector measured by inertial sensor was developed. The main assumption of the project was fusion of data streams from both sources to obtain more accurate ego-motion estimation. An electronic module for recording inertial sensor data was built. Measurement of angular velocities allowed for rough estimation of image motion field, reducing its search range by standard image-based methods. Continuous tracking of camera motion has been achieved (including time intervals of image information loss).

Słowa kluczowe

PL

czujniki inercyjne; stereowizja; dysparycja; wektor ruchu

EN

inertial sensors; stereovision; disparity; ego-motion estimation

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 51, nr 1
• Strony: 35--37
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., il.,rys.

Twórcy

autor

Pełczyński P.

autor

Rzeszotarski D.

autor

Ostrowski B.

• Politechnika Łódzka, Instytut Elektroniki

Bibliografia

• [1] Bruss A. R., Horn K. P.: Passive Navigation. Computer Vision, Graphics, and Image Processing 21, 3-20, 1983.
• [2] Arryros A. A., Orphanoudakis S. C.: Independent 3D Motion Detection Based on Depth Elimination in Normal Flow Fields. Comp. Vision and Pat. Recogn. Conf, San Juan, Puerto Rico, Jun, 1997.
• [3] Skulimowski P., Strumillo P.: Refinement of depth from stereo camera ego-motion parameters, Electronics Letters, vol. 44, no 12, 2008, pp. 729-730.