Pozycjonowanie pojazdów podwodnych metodą zliczeniową

• Autorzy: Kaniewski P.

Warianty tytułu

EN

Positioning Underwater Vehicles via Relative Navigation Method

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano zintegrowany system pozycjonowania pojazdu podwodnego metodą nawigacji zliczeniowej z wykorzystaniem całkowania pomiarów przyspieszeń z systemu nawigacji inercjalnej INS oraz pomiarów prędkości z logu Dopplera. System zawiera ponadto ciśnieniowy miernik głębokości zanurzenia pojazdu. Dane nawigacyjne z poszczególnych przyrządów są przetwarzane za pomocą filtru Kalmana oraz tradycyjnego filtru komplementarnego. System został zintegrowany zgodnie ze schematem kompensacji z korekcją w przód. W artykule przedstawiono opis systemu i algorytmów przetwarzania danych, wybrane wyniki badań symulacyjnych oraz wnioski.

EN

The paper presents a design of integrated positioning system for autonomous underwater vehicles (AUV). The system is composed of an inertial navigation system (INS), a Doppler log, and a water pressure meter. The data from INS and Doppler log are processed via a centralized complementary Kalman filter. A compensation scheme of integration has been applied, in which the Kalman filter provides feed-forward correction of INS. In addition, the system contains a traditional complementary filter. It is used for depth estimation on the basis of measurements from the pressure meter and pre-processed measurements from the rest of navigational devices. The paper describes the way of operation of the integrated positioning system and presents the algorithms of navigation data processing. Chosen simulation results for the system and conclusions resulting from these simulations have been included in the paper.

Słowa kluczowe

PL

pozycjonowanie pojazdów podwodnych; nawigacja zliczeniowa

EN

underwater vehicles - positioning; relative navigation

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
• Rocznik: 2006
• Tom: Vol. 55, nr 1
• Strony: 285--296
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., wykr.

Twórcy

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki, 00-908 Warszawa, ul. S. Kaliskiego 2

Bibliografia

• [1] R. G. Brown, P. Y. C. Hwang, Introduction to random signals and applied Kalman filtering, Wiley, UK, 1997.
• [2] B. Forssell, Radionavigation systems, Prentice Hall, London 1991.
• [3] Z. Gosiewski, A. Ortyl, Algorytmy inercjalnego bezkardanowego systemu orientacji i położenia obiektu o ruchu przestrzennym, Biblioteka Naukowa Instytutu Lotnictwa, Warszawa 1999.
• [4] J. R. Huddle, Inertial Navigation System Error-Model Considerations in Kalman Filtering Applications, Control and Dynamic Systems 20/83, Academic Press, Inc., New York 1983, USA.
• [5] M. Kayton, W. R. Fried, Avionics Navigation Systems - Second Edition, John Wiley & Sons, Inc., New York, USA, 1997.
• [6] G. Minkler, J. Minkler, Theory and Application of Kalman Filtering, Magellan Book Company, USA 1993.
• [7] O. Salychev, Inertial Systems in Navigation and Geophysics, Bauman MSTU Press, Moscow 1998.