Wyznaczanie położenia obiektów statycznych w otoczeniu zdalnie sterowanych maszyn i pojazdów

• Autorzy: Typiak A.

Warianty tytułu

EN

Localisation of objects in surroundings of remote controlled combat machines and vehicles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozpoznanie otoczenia zdalnie sterowanych lub autonomicznych maszyn i pojazdów jest jednym z podstawowych czynników warunkujących prawidłowe wykonanie postawionego zadania. Warunkiem pełnego wykorzystania systemu percepcji zdalnie sterowanych maszyn i pojazdów jest ścisłe powiązanie go z układami zobrazowania otoczenia i lokalizowania obiektów terenowych. W artykule przedstawiono analizę wymagań wobec układów rozpoznania otoczenia, opisano koncepcję systemu rozpoznania otoczenia dla bezzałogowego pojazdu lądowego oraz zaprezentowano wyniki badań doświadczalnych wyznaczania położenia obiektów statycznych za pomocą dalmierza laserowego.

EN

Recognition of surroundings of remote controlled or autonomic machines and vehicles is one of the basic factors conditioning a proper realisation of put assignment. Its exact connection is condition of full utilization of system of perception with arrangements of locating and steering an object as well as the image of information. In the article analysis of requirements was introduced in the face of arrangements of recognition of vehicles of different mobility. Moreover conception of system of recognition of surroundings for unmanned ground vehicle was described.

Słowa kluczowe

PL

zdalne sterowanie; system wizyjny; dalmierz laserowy; zobrazowanie otoczenia

EN

remote control system; vision system; laser measurement system; visualisation of surroundings

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. 54, nr 5-6
• Strony: 129--148
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny, 00-908 Warszawa, ul. S. Kaliskiego 2

Bibliografia

• [1] J. Borenstein, Y. Koren, Tele-autonomous Guidance for Mobile Robots, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Special Issue on Unmanned Systems and Vehicles, Vol. 20, No. 6, Nov/Dec 1990.
• [2] Y. E. Cang, J. Borenstein, Characterization of a 2-D Laser Scanner for Mobile Robot Obstacle Negotiation, 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington DC, 2002.
• [3] B. Cyganek, Komputerowe przetwarzanie obrazów trójwymiarowych, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2002.
• [4] S. Konopka, F. Kuczmarski, A. Typiak, Lokalizowanie przeszkód w otoczeniu zdalnie sterowanej maszyny inżynieryjnej, Transport Przemysłowy, nr 4/2004.
• [5] S. Konopka, F. Kuczmarski, B. Siemiątkowska, A. Typiak, A control system and a system of surroundings recognition for remote controlled vehicles, Biul. WAT, 8-9, 2003.
• [6] P. Szymkarczyk, SMR 100 Ekspert wyrobem przyszłości, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 1,2004.
• [7] M. Świątek, Projekt systemu wizyjnego do zdalnie sterowanych maszyn inżynieryjnych, praca dyplomowa WAT, Warszawa 2002.
• [8] A. Typiak, Obserwacja otoczenia i pola pracy mobilnej maszyny inżynieryjnej, Biul. WAT, 53, 10, 2004.
• [9] Telegrams for Operating/Configuring the LMS 2xx Laser Measurement Systems. SICK AG Auto Ident Ident Nimburger Strasse 11, 79276 Reute, Germany.
• [10] K. Yoon, G. Jang, S. Kim, I. Kweon, Fast Landmark tracking and Localization Algorithm for the mobile robot self-localization, IFAC Workshop on Mobile Robot Technology, May 20-30, 2001, Jejudo Island, Korea.
• [11] J. Wolf, W. Burgard, H. Burkhardt, Using an Image Retrieval System for Vision-Based Mobile Robot Localization, International Conference on Image and Video Retrieval CIVR 2002.