Modelowanie kinematyki i animacji ruchu manipulatora wieloczłonowego za pomocą programu SYMROB

• Autorzy: Dindorf R. , Gawor T. , Łaski P. , Tokasoglu J.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono program SYMROB do modelowania kinematyki, animacji ruchu oraz wyznaczania trajektorii punktu końcowego manipulatorów wieloczłonowych o zmiennej strukturze kinematycznej. Program SYMROB napisany został w środowisku MATLAB i bazuje na bibliotece SPACELIB. Program umożliwia animację ruchu i wyznaczanie trajektorii punktu końcowego różnych łańcuchów kinematycznych manipulatorów wieloczłonowych poprzez wybór liczby członów i rodzaj przegubów oraz dobór parametrów geometrycznych i kinematycznych.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie kinematyki; animacja ruchu; manipulator wieloczłonowy; trajektoria punktu końcowego; program SYMROB; biblioteka SPACELIB

• Wydawca: Wyższa Szkoła Informatyki i Umiejętności
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Informatyki
• Rocznik: 2003
• Tom: Vol. 2, Nr 1
• Strony: 13--22
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Dindorf R.

• Politechnika Świętokrzyska, Samodzielny Zakład Automatyki i Robotyki

autor

Gawor T.

• Politechnika Świętokrzyska, Samodzielny Zakład Automatyki i Robotyki

autor

Łaski P.

• Politechnika Świętokrzyska, Samodzielny Zakład Automatyki i Robotyki

autor

Tokasoglu J.

• Politechnika Świętokrzyska, Samodzielny Zakład Automatyki i Robotyki

Bibliografia

• [1] Brzózka J., Dorobczyński L., Programowanie w Matlab. MIKON, Warszawa 1998.
• [2] Craig J. J., Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. WNT, Warszawa 1995.
• [3] Dindorf R., Dziechciarz S., Łaski P., Laboratorium z podstaw automatyzacji i robotyki. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2001.
• [4] Dindorf R., Łaski P., Modelowanie kinematyki i animacji ruchu robotów za pomocą aplikacji SYMROB w pakiecie MATLAB. Krajowe Sympozjum „Modelowanie i Symulacja Komputerowa w Technice”. Wyższa Szkoła Informatyki, Łódź, 5-6 marca 2002.
• [5] Honczarenko J., Roboty przemysłowe. Elementy i zastosowanie. WNT, Warszawa 1996.
• [6] Legnani R.: SPACELIB in Matlab, ver. 1.0. User’s Manual. University of Brescia, Brescia 2000.
• [7] Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa, 1994.
• [8] Mrozek B., Mrozek Z., MATLAB 6. Poradnik użytkownika. PLJ, Warszawa 2001.
• [9] Szczerba M., Modelowanie kinematyki i dynamiki robotów w MATLABIE. Praca dyplomowa, Politechnika Świętokrzyska, Kielce 2000.
• [10] Wrotny L. T., Kinematyka i dynamika maszyn technologicznych i robotów przemysłowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1996.