Badania modelowe manipulatora o kinematyce równoległej typu tripod

• Autorzy: Łaski P. , Dindorf R.

Warianty tytułu

EN

Model testing of the manipulator with parallel kinematics of the tripod type

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano sposób tworzenia podstawowych wiązań kinematycznych pomiędzy elementami bryłowymi w programach C AD. Przedstawiono badania modelowe manipulatora pneumatycznego o kinematyce równoległej typu triopd Ukazano model bryłowy manipulatora oraz zastępczy model bryłowy utworzony w bibliotece SimMechnaik pakietu Matlab. Przedstawiono prace nad symulacją kinematyki i dynamiki manipulatora.

EN

The paper presents methods of generating basie kinematic bonds between different objects (solids) in CAD applications. The author deals with the model testing of the parallel kinematics pneumatic manipulator of the tripod type. The paper shows the solid model of the manipulator and the alternative solid model designed in the SimMechanik library of the Matlab package. The dynamics and kinematics of the manipulator have been studied.

Słowa kluczowe

PL

manipulator pneumatyczny; kinematyka równoległa typu tripod; model bryłowy; CAD

• Wydawca: Wyższa Szkoła Informatyki i Umiejętności
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wyższej Szkoły Informatyki
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. 4, Nr 1
• Strony: 23--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys.

Twórcy

autor

Łaski P.

• Politechnika Świętokrzyska, Zakład Mechatroniki, Al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

autor

Dindorf R.

• Politechnika Świętokrzyska, Zakład Mechatroniki, Al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce

Bibliografia

• [1] Z. Chudzik: Synteza pneumatycznego nadqznego uktadu pozycyjnego. Rozprawa doktorska Politechnika Warszawska 1997.
• [2] R. Dindorf, P. Laski: Manipulatory z kinematykq rownoleglq. Pneumatyka 6/2002, s. 48-50
• [3] M. Gotter, R. Neumann, M. Ohmer: Pneumatische Antriebssysteme in der Handhabungstechnik und Robotik, Olhydraulik und Pneumatik, Nr 10. 2000.
• [4] U. Heisel, M. Gringel: Machine Tool Design Requirements for High-Speed Machining. Annals of the CIRP 1996, Vol. 45.
• [5] Y. lhara, T. Ishida, Y. Kakino: Kinematic calibration of a hexapod machine tool by using circular test. 2000 Japa/USA Flexible Automation Conference, July 23-26, 2000, Ann Arbor, Michigan. ASME.
• [6] Katalog firmowy HOERBIGER-ORIGA, Napqdy liniowe OSP. Wroclaw 2001.
• [7] J. Kosmol: Serwonap^dy obrabiarek sterowanych numerycznie. WNT Warszawa 1998.
• [8] N. Koyachi, H. Adachi, T. Arai, A. Murakami: Mechanical desing of a hexapod with integrated limb mechanism. Japan/USA Symposium of Flexible Automation, ASME 1996, Vol. 1.
• [9] P. Laski: Analiza odksztalcenia wieloosiowego napqdu elektropneumatycznego. Pneumatyka 4/2002, s. 10-12.
• [10] P. Laski: Analiza nowych struktur kinematycznych napqdow elektropneumatycznych. I Seminarium Naukowe Automatyzacja Systemow Plynowych. Kielce 12.06.2002.
• [11] A. Morecki, J. Knapczyk, K. K?dzior: Teoria mechanizmow i manipulatorow. WNT Warszawa 2002.
• [12] K.E. Oczos, E. Weiss: Kinematyka rownolegla w budowie obrabiarek, robotow i rownolegla w budowie obrabiarek, robotow i manipulatorow. Mechanik 5-6 2002.
• [13] M. Hebsacker. Entwurf und Bewertung, Paralleler Werkzeugmaschinen - das Hexaglide. Zurich 2000
• [14] Merlet, J.P.: Les robots paralelles, 2e edition, Hermes, Paris, 1997
• [15] Di Gregorio R. et Parenti-Castelli V. A translationnal 3-dof parallel manipulator. In ARK, pages 49-58, Strobl, 29 Juin-4 Juillet, 1998.
• [16] Tsai L-W. Kinematics of a three-dof platform with three extensible limbs. In J. Lenarcic V. Parenti-Castelli, editor, Recent Advances in Robot Kinematics, pages 401-410. Kluwer, 1996