The servo drive with friction wheels

• Autorzy: Frącczak Ł. , Podsędkowski L. R. , Zawierucha M.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents the servo drive with force transmission by friction in two DOF. The first section describes some of the problems with surgery robots. In the second section there is shown the operating principle of the friction drive, which is a solution to the mentioned problems. The next section presents the motion control system and the sensors used therein. In the fourth section the author deals with the mechanical solution of the servo drive.

Słowa kluczowe

EN

servo drive; friction wheels; surgery robot

• Wydawca: Łukasiewicz Industrial Research Institute for Automation and Measurements PIAP
• Czasopismo: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
• Rocznik: 2011
• Tom: Vol. 5, No. 3
• Strony: 14--20
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Frącczak Ł.

autor

Podsędkowski L. R.

autor

Zawierucha M.

• Politechnika Łódzka, wydział Mechaniczny, Instytut Obrabiarek I TBM; 90-924 Łódź, ul. Stefanowskiego 1/15 tel. [phone],

Bibliografia

• [1] BochenekA.,CisowskiM., „Dooewiadczeniaw3asne(robot Zeus firmy Computer Motion) i perspektywy stosowania robotów w kardiochirurgii ”, Zabrze. In: Konf. Roboty Kardiochirurgiczne, 2000. (in Polish)
• [2] Cichon R., „Dooewiadczenia własne (robot da Vinci firmy Intuitive Surgical) i perspektywy stosowania robotów w kardiochirurgii ”, Zabrze. In: Konf. Roboty Kardiochirurgiczne, 2000. (in Polish)
• [3] Jezierski E., Granosik G., „Mo.liwooeci realizacji zadan projektu przez Instytut Automatyki Politechniki Lódzkiej”, Zabrze. In: Konf. Roboty Kardiochirurgiczne, 2000. (in Polish)
• [4] Nawrat Z., Kostka P., „Robot kardiochirurgiczny -polski projekt; wstepne za3o.enia projektowe ”, Dokument wewnetrzny Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii.
• [5] Podsedkowski L. et al., „Dzia3alnooea IOiTBM oraz propozycja konstrukcji mo.liwooeci wykonawcze robota kardiochirurgicznego ”, Zabrze. In: Konf. Roboty Kardiochirurgiczne, 2000. (in Polish)
• [6] Ikuta K., Takeichi M., Namiki T., „Virtual endoscope system with force sensation ”. In: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation , Detroit, Michigan 1999.
• [7] Suzuki T. et al., „Compact Forceps Manipulator for laparoscopic Surgery ”, Adwanced Biomedical Engineering end Sciences , Tokyo.
• [8] Suzuki T. et al ., „Mechanical error analysis of comapct forceps manipulator for laparoscopic surgery ”, Advanced Biomedical Engineering and Science, Tokyo, 2006.
• [9] Mohad Salih J. E. et al., „Designing OmniDirectional Mobile Robot with Mecanum Weel ”. American Jurnal of Applied Sciences, 2006, pp. 1831-1835.
• [10] THK. Ball Screw/Spline BNS, https://tech.thk.com/en/ products/thk_cat_mai n.php?id=891
• [11] ZeroMax. Rohlix zeromax, http://www.zeromax.com/ linearactuatorsc4len.html
• [12] Amacoil. Rolling rings drives, http://www.amacoil. com/rollingring.html
• [13] Prochowski L., „Pojazdy samochodowe Mechanika ruchu”, Warszawa. WKL, 2005. (in Polish)
• [14] Chmarra M. K. et al ., „TrEndo, a device for tracking minimally invasive surgical instruments in training setups”, 2006, p.A126.
• [15] Frącczak L., Podsedkowski L. „Serwomechanizm z ciernym przeniesieniem napedu w dwóch stopniach swobody”, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej elektronika , no. 175, pp. 253-263. (in Polish)