Automatycznie kierowane pojazdy transportowe - roboty mobilne

• Autorzy: Giergiel J. , Śmieszek M.

Warianty tytułu

EN

Automated guided vehicles - mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Ostatnie 20 lat to burzliwy rozwój nowoczesnych systemów transportowych, mających zastosowanie w elastycznej, zautomatyzowanej produkcji przemysłowej. Systemy te w głównej mierze oparte są na automatycznie kierowanych pojazdach transportowych. Pojazdy te w większości przemysłowych zastosowań mogą wykonywać proste czynności związane z transportem i manipulacją przewożonym ładunkiem. W przypadku wyposażenia ich w skomplikowany osprzęt roboczy obszar ich zastosowań ulega znacznemu rozszerzeniu i z tej racji nazywane bywają często "Robotami Mobilnymi". W artykule w sposób chronologiczny przedstawiono rozwój i pierwsze udane, praktyczne aplikacje przemysłowe tych środków transportu. Podane zostały główne kryteria na podstawie, których można dokonać podziału tych pojazdów. Do najważniejszych kryteriów zaliczyć można: masę przewożonego ładunku, sposób manipulacji ładunkiem i właściwości ruchowe. Z automatycznie kierowanymi pojazdami transportowymi nieodłącznie związany jest system sterowania i nawigacji. Przedstawiono poszczególne metody nawigacji, a ich wady i zalety dla celów porównawczych zastawiono w jednej tabeli. Przy opisie budowy pojazdów szerzej omówione zostały takie zespoły jak: układ napędowy, układ jezdny, źródła zasilania. Przedstawione zostały również środki mające na celu zapewnienie bezkolizyjnej i bezpiecznej pracy automatycznie kierowanego pojazdu.

EN

For the last twenty years we have observed rapid development of modern transport systems. These systems are used in Flexible Manufacturing and are based on automated guided vehicles. In the most industrial application the vehicles may perform simple work connected with material handling. But in some cases when the vehicle is equipped with special sensors and remote-control manipulators it may do very sophisticated work. In this situation the vehicle is often called "Mobile Robot". In the article historical development and first satisfying industrial applications of these vehicles have been presented. The vehicles are divided into different types. The main criteria of classification are : mass of load, kind of load transfer and motion ability. In all vehicles workability is connected with the system of navigation. This systems allows to move accurate from point to point and this paper describes these systems. The vehicles are driven by electric motors. Some kinds of motors and their parameters are presented in the paper. The source of the energy for the motor is a battery. In the vehicle different types of batteries are used. For the safety, the vehicles are equipped with special bumpers and sensors which unable to avoid collisions. All these means are presented in this paper too.

Słowa kluczowe

PL

pojazd transportowy; kierowanie automatyczne; roboty mobilne; systemy transportowe; produkcja przemysłowa; system sterowania i nawigacji; budowa pojazdów

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
• Rocznik: 1998
• Tom: T. 17, z. 4
• Strony: 511--539
• Opis fizyczny: Bibliogr. 27 poz., rys.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Śmieszek M.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn