Kinematyka nogi robota kroczącego o czterech stopniach swobody

• Autorzy: Wójcik P.

Warianty tytułu

EN

Kinematics of a walking machine leg with 4 degrees of freedom

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Cztery lub pięć stopni swobody nie zapewnia uzyskania wszystkich pozycji (położenia i orientacji) ramienia lub nogi robota. Niniejsza praca opisuje kinematykę nogi czteronożnego robota kroczącego o 4 stopniach swobody. Rozpatrzono tu dwa aspekty tego problemu. Po pierwsze, metodę opisu struktury nogi robota (zadanie proste kinematyki). Po drugie, metodę zadawania położenia i orientacji (zadanie odwrotne kinematyki), szczególnie opis macierzy transformacji T. Podaje się też kilka interesujących rozwiązań matematycznych.

EN

Four degrees of freedom do not guarantee attainability of every position (i.e. translation + orientation) of a robot leg or hand. The paper describes the kinematics of walking machinę leg with 4 degrees of freedom. It deals with two aspects of this problem. Firstly, a method of describing the structure of the robot leg (direct kinematics problem). Secondly, a method of giving position and orientatin (inverse kinematics problem), particularly a method of describing a transformation matrix T. It gives also some interesting mathematical solutions.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka nogi robota kroczącego; cztery stopnie swobody; struktura nogi robota; metoda zadawania położenia i orientacji; opis macierzy transformacji T

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
• Rocznik: 1998
• Tom: T. 17, z. 3
• Strony: 441--452
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Wójcik P.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki