Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Robust adaptive trackin control of wheeled mobile robots
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy przedstawiono analizę możliwości zastosowania odpornego algorytmu z adaptację parametrów, do sterowania ruchem nadążnym 4-kołowego mobilnego robota. Przyjęto, że obiekt sterowania jest układem nieholonomicznym o dwóch stopniach swobody. Ruch robota opisano układem równań różniczkowych liniowych. W celu zapewnienia stabilności oraz odpowiedniej jakości sterowania, wykorzystano koncepcję sterowania odpornego. Zaproponowany algorytm sterowania zweryfikowano dla trzech okresów ruchu oraz przeprowadzono adaptację parametrów dynamicznych równań ruchu przy założeniu skokowej zmiany wartości masy ramy robota.
In this paper the problem concerning robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot is discussed, for such system, phenomenon of its motion is not described in fully by its mathematical model. The model has been reduced to the Imodel with two substitute wheels, one driven wheel and one steered wheel. Taking account of equations of nonholonomic constraints, motion phenomenon is described using Lagrange equations with multipliers. The proposed algorithm for 4-wheel mobile robot motion control has been designed using a filtered erro/passivity approch. Basin un munerical analysis, it has been demonstrated that the tested control algorithm is insensitive to assumed inaccuracies in modelling. The results obtained should be confirmed by experimental tests.
Wydawca
Rocznik
Tom
Strony
227--241
Opis fizyczny
Bibliogr. 6 poz., rys.
Twórcy
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BUJ6-0003-0020
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.