Identyfikacja równań ruchu mobilnych robotów kołowych

• Autorzy: Giergiel J. , Żylski W.

Warianty tytułu

EN

Identification of the motion of wheeled mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono zagadnienie identyfikacji równań ruchu mobilnych robotów kołowych na przykładzie mobilnego robota 3-kołowego. Opis analityczny zjawisk fizycznych uzyskano, wykorzystując równania Lagrange'a II rodzaju z mnożnikami. Na podstawie analizy wrażliwości układu równań wyznaczono współczynniki strukturalne, które można pominąć, oraz te, które powinny być estymowane. Estymację współczynników przeprowadzono, stosując metodę gradientową, a weryfikacji dokonano na podstawie uzyskanych ocen kryterium estymacji.

EN

In this paper, we are dealing with the problem of identifying a model of 3-whell mobile robot. The motion phenomenon is described using Lagrange equations with multipliers signals, in order to identify model of the nonlinear dynamical system we employ sensitivity and gradient estimation analysis. Simulation results are presented to illustrate the efficacy of the methodology.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne kołowe; równania Lagrange'a II rodzaju z mnożnikami; wspólczynniki strukturalne; metoda gradientowa; kryterium estymacji

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
• Rocznik: 1998
• Tom: T. 17, z. 1
• Strony: 75--104
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Żylski W.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn