Symboliczne modelowanie kinematyki 3-kołowego mobilnego robota

• Autorzy: Giergiel J. , Buratowski T.

Warianty tytułu

EN

Symbolic modeling of kinematics 3-wheeled mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono analizę kinematyki 3-kołowego mobilnego robota z więzami nieholonomicznymi. Wykorzystano metodę modelowania symbolicznego. Opisano kinematykę analizowanego układu, rozwiązano zadanie odwrotne kinematyki w środowisku procesora symbolicznego Mapie™. Otrzymano równania opisujące ruch tych nieliniowych układów z więzami nieholonomicznymi, a rozwiązanie wyznaczono na drodze numerycznej. W pracy zastosowano oryginalny sposób zastosowania przekształceń symbolicznych w analizie kinematyki robotów kołowych.

EN

This article deals with the analysis of inverse kinamatics of three wheeled mobile robot, it is a part of kinematics modeling. lnverse kinematics problem of those complex systems with nonholonomics constraints are analysed by equations of motion of the system using of homogenous co-ordinates and transformation matrices. Analysis of inverse kinematics makes possible to determine of motion parameters of the system. On the base of kinematics equations was executed computer symulation, some of results was presented. Some remarks and conclusions are given.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot 3-kołowy; więzy nieholonomiczne; modelowanie symboliczne; procesor symboliczny Maple TM

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
• Rocznik: 2000
• Tom: T. 19, z. 2
• Strony: 169--181
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Buratowski T.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, AGH