Modelowanie symboliczne kinematyki mobilnych robotów

• Autorzy: Giergiel J. , Buratowski T.

Warianty tytułu

EN

Symbolic modeling of kinematics mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem artykułu jest pokazanie analizy kinematyki dwukołowego mobilnego robota z więzami nieholonomicznymi. Wykorzystano metodę modelowania symbolicznego. Opisano kinematykę analizowanego układu, rozwiązano zadanie odwrotne kinematyki w środowisku procesora symbolicznego Maple™. Uzyskano równania opisujące ruch tych układów nieliniowych z więzami nieholonomicznymi, a ich rozwiązanie wyznaczono na drodze numerycznej. Praca stanowi oryginalne osiągnięcie w zakresie zastosowania przekształceń symbolicznych w analizie kinematyki mobilnych robotów kołowych.

EN

This article deals with the analysis of inverse kinamatics of two wheeled mobile robot, it is a part of kinematics modeling. Irwerse kinematics problem of those complex systems with nonholonomics constraints are analysed by eguations of motion of the system using of homogenous coordinates and transformation matrices. Analysis of irwerse kinematics makes possible to determine of motion parameters of the system. On the base of kinematics equations is executed computer symulation, some of results are presented. Some remarks and conclusions are given.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; modelowanie symboliczne; kinematyka; procesor symboliczny Maple TM; układy nieliniowe; więzy nieholonomiczne

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
• Rocznik: 2000
• Tom: T. 19, z. 1
• Strony: 75--84
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Buratowski T.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Katedra Mechaniki i Wibroakustyki