Structural solutions of driving system and sets remotely controlled vehicle to the inspection of ventilating pipes

• Autorzy: Filipek P. , Kamiński T.

Warianty tytułu

PL

Rozwiązania konstrukcyjne układu jezdnego i podzespołów zdalnie sterowanego pojazdu do inspekcji kanałów wentylacyjnych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This article shows function and construction assumptions of mobile, wireless inspection-cleaning robot of ventilating pipes. Robot has got cordless colour camera. Robot has got many different sensors (flow and direction of air, gas, humidity and temperature) it can exactly diagnosed canal in respect of efficiency and presence of fire or gas. Robot arm is equipped in four changeable endings: clutch with pincer, taking in shovel, two traverse brushes (deaning ventilation canals about square or rectangle section) and brush about oblong pivot (cleaning ventilation canals about circled section). Thanks to changeable endings robot can fast become inspector from a cleaning machine. Helping vertical tighten wheel is a innovation introduced to the robot construction, in result it increases wheels tighten to the ground. It will decrease wheel skid and it make possible to drive under larger inclination or in vertical canal. Tighten power vertical wheel to over head partition of ventilation canal is regulated by the tighten sensor. This article shows modelling construction elements of the robot. In certain domains work, the elaborated robot exceeds with functional quality industrial robots by using in it several environmental sensors and innovations.

PL

Artykuł przedstawia założenia funkcyjne i konstrukcyjne mobilnego, bezprzewodowego robota do inspekcji i czyszczenia kanałów wentylacyjnych. Robot wyposażony w kolorową kamerę przekazuje obraz bezprzewodowo. Wzbogacony o różne czujniki (min. przepływu i kierunku powietrza, gazu, wilgotności i temperatury) może dokładnie zdiagnozować kanał pod kątem sprawności oraz obecności gazu lub ognia. Ramię robota jest wyposażone w cztery zamienne końcówki: chwytak ze szczypcami, łyżkę nabierającą, dwie szczotki poprzeczne (czyszczenie kanałów o przekroju prostokątnym lub kwadratowym) oraz szczotka o osi podłużnej (czyszczenie kanałów o przekroju kołowym). Dzięki wymiennym końcówkom robot może szybko przeistoczyć się z inspektora w maszynę czyszczącą. Wspomagające pionowe koło dociskowe jest innowacją wprowadzoną do konstrukcji robota „Inspektor l" w celu zwiększenia docisku kół do podłoża. Zapewni to zmniejszenie się poślizgu kół oraz możliwość jazdy pod większym nachyleniem lub w kanale pionowym. Siła docisku koła pionowego do górnej ścianki kanału wentylacyjnego jest regulowana za pomocą umieszczonego w konstrukcji czujnika nacisku. W artykule przedstawiono zamodelowane elementy konstrukcyjne robota.

Słowa kluczowe

EN

mobile inspecting robot; ventilation pipe; driving system construction; mobile robot arm; helping vertical tighten wheel; camera tripod

PL

mobilny robot inspekcyjny; wspomagające pionowe koło dociskowe; kanał wentylacyjny; konstrukcja układu jezdnego; ruchome ramię robota; pozycjoner kamery

• Wydawca: Łukasiewicz Research Network - Institute of Aviation ; European Science Society of Powertrain and Transport KONES Poland ; Wydawnictwo Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
• Czasopismo: Journal of KONES
• Rocznik: 2009
• Tom: Vol. 16, No. 4
• Strony: 75--82
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys.

Twórcy

autor

Filipek P.

autor

Kamiński T.

• Lublin University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nadbystrzycka Street 36, 20-614 Lublin tel: [phone],

Bibliografia

• [1] Filipek, P., SKN Elmech, Prezentacja projektu konkursowego „Inspektor 1”, Lublin 2008 (materiał niepublikowany).
• [2] Filipek, P., Konstrukcja robota inspekcyjnego do kanałów wentylacyjnych na tle rozwiązań przemysłowych, Rozdział monografii pod redakcją Józefa Jonaka, Wybrane problemy konstruowania i badań maszyn i mechanizmów, LTN, s. 80-97, Lublin 2009.
• [3] Jedliński, Ł., Koncepcja układu wspomagajacego ruch robota „Inspektor 1”, Rozdział monografii pod redakcją Mariusza Kłonicy, Zagadnienia teoretyczno-eksperymentalne w przemyśle maszynowym, LTN, s. 129-140, Lublin 2009.