Model energetyczny automatycznie kierowanego pojazdu transportowego

• Autorzy: Giergiel J. , Śmieszek M.

Warianty tytułu

EN

Energetic model of automated guided vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Szybki rozwój konstrukcji automatycznie kierowanych pojazdów transportowych oraz znaczny wzrost ich praktycznych zastosowań w transporcie stał się impulsem do zwrócenie uwagi na problemy energetyczne tych pojazdów. Jedną z najlepszych i najtańszych metod umożliwiających zapoznanie się z tą problematyką jest symulacja komputerowa. Warunkiem niezbędnym do przeprowadzenia takiej symulacji jest posiadanie wiarygodnego modelu matematycznego. Przedstawiony artykuł opisuje budowę matematycznego modelu energetycznego automatycznie kierowanego pojazdu transportowego. W ramach pracy opisane zostały wszystkie elementy układu napędowego od źródła zasilania - akumulatora elektrochemiczne­go, poprzez elektryczny silnik napędowy, przekładnie redukujące do kół napędowych i kierowanych. We wszystkich przedstawionych w artykule opisach podane zostały zależności matematyczne oraz literatura niezbędna do wyznaczania odpowiednich współczynni­ków. W końcowej części pracy przedstawione zostały wyniki wstępnej symulacji procesu rozruchu pojazdu. Celem tej symulacji wykorzystującej program napisany przy użyciu pakietu MATLAB było sprawdzenie poprawności działania modelu i generowanych przez niego wyników. Uzyskane wyniki symulacji wykazały znaczną zbieżność z wynikami uzyskanymi w badaniach doświadczalnych. Fakt ten jes) zachętą do dalszych prac nad modelem mających na celu pełną weryfikacje doświadczalną oraz dostrojenie poszczególnych parametrów modelu.

EN

Rapid development constructions of automated guided vehicles and big growth theirs industrial application in a transportation system paid attention to the energetic problems in these means of transport. The best and the cheapest way which enabling to investigate this problems is computer simulation. Having appropriate mathematical model is essential condition to carry out this simulation. Presented paper describes a drive line of automated guided vehicle. Entire drive line consists with such parts like: energy source - storage battery, electrical drive motor, toothed gear units, driven and steered wheels. Ali needed equations necessary to estimate operation these parts are presented in this paper. In a final part of this paper are presented some results of initial computer simulations. This was simulation of speeding up process. The main aim of this simulation was checked and verified the model. Results which are obtained from simulation have a big consistency with data from experimental work. Tn this fact is encouragement to the further research in this field.

Słowa kluczowe

PL

pojazd transportowy; kierowanie automatyczne; układ napędowy; proces rozruchu pojazdu

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica
• Rocznik: 1999
• Tom: T. 18, z. 2
• Strony: 179--205
• Opis fizyczny: Bibliogr. 28 poz., rys.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Śmieszek M.

• Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, AGH