The Active Stereovision Head : Hardware and Low-level Software

• Autorzy: Kowalski P. , Luchowski L.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article presents the hardware and low-level software parts of an active stereovision head system which was built in the Institute of Theoretical and Applied Computer Science of the Polish Academy of Science (IITiS PAN). Described are such hardware parts as an autonomous vehicle, an active head, and wireless links for control and image transmission. The low-level software part consists of the Khoros software environment a script language interpreter used for head control and the low-level image processing procedures for noise filtering and edge extraction.

PL

Artykuł przedstawia rozwiązania sprzętowe oraz niskopoziomowe rozwiązania programowe zastosowane w systemie aktywnej stereowizji opracowanym w Instytucie Informatyki Teoretycznej i Stosowanej PAN (IITiS PAN). Opisano takie sprzętowe elementy systemu jak: zdalnie sterowany pojazd, aktywną głowicę stereowizyjną, połączenia radiowe służące transmisji obrazów i transmisji poleceń sterujących. Prezentowane niskopoziomowe rozwiązania programowe obejmują środowisko Khoros, interpreter języka skryptowego wykorzystanego do sterowania głowicą oraz niskopoziomowe procedury przetwarzania obrazów służące odfiltrowaniu szumu oraz wykrywaniu krawędzi.

• Wydawca: Instytut Informatyki Teoretycznej i Stosowanej Polskiej Akademii Nauk
• Czasopismo: Archiwum Informatyki Teoretycznej i Stosowanej
• Rocznik: 2002
• Tom: T. 14, z. 3
• Strony: 219--233
• Opis fizyczny: Bibiogr. 19 poz., rys.

Twórcy

autor

Kowalski P.

• Institute of Theoretical and Applied Informatics, Polish Academy of Sciences, ul. Bałtycka 5, 44-100 Gliwice

autor

Luchowski L.

• Institute of Theoretical and Applied Informatics, Polish Academy of Sciences, ul. Bałtycka 5, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] Kowalski P.: „Active Stéréovision Head Navigation Strategies”, Materiały II Krajowej Konferencji Naukowo-Szkoleniowej pt. Komputerowe Systemy Rozpoznawania KOSYR 2001, Wroclaw 2001
• [2] Kowalski P.: „Full Scene Recognition Using Navigation in Single-views areas’’. Materiały II Krajowej Konferencji Naukowo-Szkoleniowej pt. Komputerowe Systemy Rozpoznawania KOSYR 2001, Wrocław 2001
• [3] Kowalski P.: “Narzędzia programowe dla aktywnej głowicy stereowidzącej” (Software tools for an active stéréovision head), in Polish, Materiały II Krajowej Konferencji Metody i Systemy Kompute¬rowe w Badaniach Naukowych i Projektowaniu Inżynierskim, Kraków 1999
• [4] Kowalski P.: “Oprogramowanie dla sterowania aktywną głowicą stereowizyjną" (Control software for an active stéréovision head), in Polish, ZN Pol. Śl. S. Informatyka z. 38, Gliwice 2000.
• [5] Kowalski P., Skabek K.: “Przetwarzanie informacji wizyjnej w komputerowym systemie z mobilną głowicą stereowidzącą” (Visual information processing in a computer system with a mobile stéréovi-sion head), in Polish, Studia Informatica, Vol. 22, No 3(45), Gliwice 2001
• [6] Leavers V.F.: ‘‘Shape Detection in Computer Vision Using the Hough Transform”, Springer Verlag 1992
• [7] L. Luchowski. P. Kowalski, A. Tomaka. M. Philipp, D. Pojda, K. Skabek “Mobile Stéréovision Strategies” Materiały II Krajowej Konferencji Metody i Systemy Komputerowe w Badaniach Naukowych i Projektowaniu Inżynierskim. Kraków 1999
• [8] Mondada, F.. Franzi. E., and lenne, P.: 1993. Mobile robot miniaturisation: a tool for investigation in control algorithms. In Yoshikawa, T. and Miyazaki, F. (Eds.). Proceedings of the Third International Symposium on Experimental Robotics. Springer-Verlag 1994, pp. 501-513.
• [9] Philipp M.: “Metoda aktywnych struktur w ustalaniu odpowiedniości obrazów stereoskopowych" (Active structure method of stereo image matching), in Polish, Materiały I Krajowej Konferencji Naukowo-Szkoleniowej pt. Komputerowe Systemy Rozpoznawania KOSYR’99, Wrocław 1999
• [10] Philipp M.: „Segmentacja obrazów wielosensorowych z zastosowaniem aktywnej siatki”, (Segmentation of multisensor images by active grids), in Polish, PhD Thesis, Politechnika Śląska, Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki, Gliwice 2000.
• [11] Philipp M., Mrózek A.: “Przykłady segmentacji obrazów wielosensorowych z wykorzystaniem konturów aktywnych" (Examples of multisensor image segmentation by active contours), in Polish, Materiały II Krajowej Konferencji Metody i Systemy Komputerowe w Badaniach Naukowych i Projektowaniu Inżynierskim, Kraków 1999
• [12] Pojda D.: “Segmentacja i pasowanie obrazów 2D dla potrzeb aktywnego stereowidzenia” (Segman- tation and matching of 2D images for active stéréovision), in Polish, Materiały II Krajowej Konfe¬rencji Metody i Systemy Komputerowe w Badaniach Naukowych i Projektowaniu Inżynierskim, Kraków 1999
• [13] Pojda D., Kowalski P.: „Programowe platformy dla zagadnień wizji komputerowej”, (Software platforms for computer vision), in Polish, ZN Pol. Śl. S. Informatyka z. 37. Gliwice 1999.
• [14] Sahabi H.. Basu A.: “Analysis of Error in Depth Perception with Vergence and Spatially Varying Sensing”, Computer Vision and Image Understanding, vol. 63, no. 3, 1996, pp. 447-461
• [15] Salustiano N„ Peirs J„ Bruyninkex H., Reynaerts D.: "State-of-the-art Robotics systems" Technical Report IST-2001-35144, Katholieke Universiteit Leuven, Faculty of Engineering, June, 2002
• [16] Shcn J., Castan S.: “Further Result on DRF Method for Edge Detection”, 9th I.C.P.R, Rome, 1998
• [17] Simmons R., Fernandez J., Goodwin R., Koenig S., and O'Sullivan J.: "Xavier: An Autonomous Mobile Robot on the Web”. Robotics and Automation Magazine, 1999, Volume 7, Number 2.
• [18] Skabek K.: “Rozpoznawanie obiektów przestrzennych metodą pokryć stereogramów” (Recognition of 3D objects by stereogram matching), in Polish, Materiały II Krajowej Konferencji Metody i Systemy Komputerowe w Badaniach Naukowych i Projektowaniu Inżynierskim, Kraków 1999
• [19] Zonenberg D.: „Protokół dla SMIS-BASIC wersja 1.0” (a protocol for SMIS-BASIC version 1.0), in Polish, Dokumentacja firmy SCS Design, Gliwice 1998