Robot na użytek trójwymiarowej ultrasonografii medycznej

• Autorzy: Dulęba I. , Rogaliński P.

Warianty tytułu

EN

Robot for 3D medical ultrasonics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono sprzętowe i programistyczne rozwiązania ultrasonografii trójwymiarowej. Ultrasonografia 3D jest połączeniem obrazowych danych 2D otrzymywanych z ultrasonografów medycznych z uogólnioną pozycją obrazów uzyskiwaną przez odwzorowany kinematyką prostą pomiar konfiguracji manipulatora z przytwierdzoną do efektora głowicą USG wodzoną ręcznie przez lekarza. Ultrasonografia 3D umożliwia uzyskanie charakterystyk 3D, np. objętość organu diagnozowanego, które różnią się jakościowo od danych oferowanych przez standardowe urządzenia ultrasonograficzne.

EN

In this paper software and hardware components of a 3D medical ultrasonic system are discussed. 3D medical ultrasonics mark 2D medical images with generalized positions of a source of the images. 2D images are gathered from Video output of standard medical ultrasonic devices. Generalized positions are obtained with the use of a hand-driven manipulator equipped with an ultrasonic head attached to its effector. A configuration of the manipulator mapped vis forward kinematics brings a generalized position of the image corresponding to the configuration. The 3D medical ultrasonic system enables to obtain 3D characteristics, e.g. volumes. The characteristics are qualitatively different from those offered by standard medical ultrasonic devices.

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 1999
• Tom: R. 45, nr 8
• Strony: 17--21
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Dulęba I.

autor

Rogaliński P.

• Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki, Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, modelowanie i sterowanie robotów: planowanie trajektorii (ruchu) robotów manipulacyjnych i mobilnych, zastosowania technik sztucznej inteligencji i obliczeń