Identyfikatory
Warianty tytułu
Stability of grasping process of manipulation object with multifinger gripper
Języki publikacji
Abstrakty
Określono położenie równowagi obiektu w chwytaku wieloczłonowym przy braku sił zewnętrznych, natomiast z uwzględnieniem sił tarcia w punktach styku obiektu z końcówkami oraz z podłożem. Końcowe położenie równowagi określono dla sytuacji, w której końcówki dociskają obiekt do powierzchni bazowej. W celu określenia charakteru zjawisk zachodzących podczas chwytania przeprowadzono doświadczenia z chwytakiem wieloczłonowym i obiektami o prostych kształtach geometrycznych. Opracowano program komputerowej wizualizacji procesu chwytania obiektów o przekroju kołowym i prostokątnym chwytakiem wieloczłonowym.
The subject of the presented paper are questions related to the gripping of manipulated objects and algorithm of grasping process. Here is a look at selected theoretical issues concerning the grasping process, as well as questions of the structural design and applications of the gripping mechanisms of industrial robots. The assumptions, input parameters and designed objective of the grasping process are included. Also described here is analysis of manipulated objects having circular cross-sections that are handled by a three-digit gripping mechanism.
Słowa kluczowe
Wydawca
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
26--310
Opis fizyczny
Bibliogr. 9 poz.
Twórcy
autor
- Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej
Bibliografia
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSW9-0007-1270