Określenie położenia równowagi obiektu w chwytaku wieloczłonowym

• Autorzy: Barczyk J.

Warianty tytułu

EN

Stability of grasping process of manipulation object with multifinger gripper

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Określono położenie równowagi obiektu w chwytaku wieloczłonowym przy braku sił zewnętrznych, natomiast z uwzględnieniem sił tarcia w punktach styku obiektu z końcówkami oraz z podłożem. Końcowe położenie równowagi określono dla sytuacji, w której końcówki dociskają obiekt do powierzchni bazowej. W celu określenia charakteru zjawisk zachodzących podczas chwytania przeprowadzono doświadczenia z chwytakiem wieloczłonowym i obiektami o prostych kształtach geometrycznych. Opracowano program komputerowej wizualizacji procesu chwytania obiektów o przekroju kołowym i prostokątnym chwytakiem wieloczłonowym.

EN

The subject of the presented paper are questions related to the gripping of manipulated objects and algorithm of grasping process. Here is a look at selected theoretical issues concerning the grasping process, as well as questions of the structural design and applications of the gripping mechanisms of industrial robots. The assumptions, input parameters and designed objective of the grasping process are included. Also described here is analysis of manipulated objects having circular cross-sections that are handled by a three-digit gripping mechanism.

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 1999
• Tom: R. 45, nr 8
• Strony: 26--310
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Barczyk J.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej