Manipulator wielokorbowy robota POLYCRANK

• Autorzy: Nazarczuk K. , Mianowski K. , Wojtyra M.

Warianty tytułu

EN

Manipulator of POLYCRANK robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję manipulatora o nieograniczonych zakresach ruchów obrotowych w przegubach. Istotną nowością tej koncepcji są człony w kształcie ukośnych korb o lekkiej konstrukcji powłokowej, połączone ze sobą za pomocą pojedynczych łożysk krzyżowo- rolkowych oraz ulokowane wewnątrz tych korb równoległowody ukośne służące do transmisji napędu. Trzy pierwsze człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o pionowych osiach obrotu, napędzany przez silniki bezpośredniego napędu DD (Direct Drive) zamontowane współosiowo w podstawie. Dwa pierwsze człony są ukośnymi korbami, a trzeci ma kształt kolumny. Trzy następne człony tworzą płaski łańcuch kinematyczny o poziomych osiach obrotu, którego ostatni człon jest pierwszym elementem kiści. Jest on wraz z kiścią napędzany przez silniki AC z przekładniami związanymi z członem trzecim. Opisano główne problemy konstrukcyjne i technologiczne oraz wyniki wstępnych badań prototypu o sześciu stopniach swobody.

EN

Design of direct drive manipulator POLYCRANK without joint limits is presented in the paper. The main links of the arm are in the form of light hollow cranks and are connected to each other by cross-roller bearings. Three first DOF with vertical axes are driven by electric direct drive motors mounted coaxial in the base.The first link is dreiven directly, the second and third are driven remotely by using special parallelogram mechanisms with unlimited range of transmitted rotation. The other DOF's are driven in a similar way by light motors with gears mounted on the third link. High speed of cyclic gross motion in the convex workspace and good isotropic properties are the main advantages of this manipulator. Due to application parallelograms in the special kinematic scheme of the arm and proper mass distribution, kinematic and dynamic decoupling of some DOF was achived. Dynamic coupling of two first DOF is profitable to realisation of tipical high speed motions. One of the main problem of this project was concerne with high mechanical performance of the parallelograms adequately to the DD motors and to obtain the required performance of the arm, i.e. stiffness, lost motion, frequency and damping of natural vibrations. Experimental design, initial tests of the prototype and some remarks concerning dynamic performance are described in the paper.

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 1999
• Tom: R. 45, nr 8
• Strony: 5--9
• Opis fizyczny: Bibliogr. 21 poz.

Twórcy

autor

Nazarczuk K.

autor

Mianowski K.

autor

Wojtyra M.

• Zakład Teorii Maszyn i Mechanizmów na Wydziale Mechanicznym Energetyki i Lotnictwa w Politechnice Warszawskiej