Iteracyjnie uczące się sterowanie robota

• Autorzy: Kurek J.

Warianty tytułu

EN

Iterative learning control of robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy podjęto problem sterowania programowego robota IRB 1400. Zastosowano nowy algorytm sterowania, tzw. sterowanie iteracyjnie uczące się. Podano model matematyczny robota IRB 1400 w postaci równań Lagrange'a-Eulerea i algorytm sterowania. Następnie przedstawiono wyniki uzyskane w czasie komputerowego modelowania iteracyjnie uczącego się sterowania robota. Otrzymane wyniki wskazują, że podany algorytm sterowania pozwala uzyskać dobre rozwiązanie zadania sterowania programowego robota również w przypadku, gdy model robota nie jest znany dokładnie.

EN

The tracking control problem is considered for IRB 1400 robot. New repetitive-learning control algorithm is applied for the control. There are given Lagrange-Euler model of the IRB 1400 robot and the control algorithm. Then, there are presented results obtained during computer modeling of repetitive-learning control for the robot. Computer simulation show that one can obtain very good tracking of a given reference output using the repetitive learning control algorithm even in rhe case if robot parameters are uncertain.

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 1999
• Tom: R. 45, nr 8
• Strony: 32--35
• Opis fizyczny: Bibliogr. poz. 7

Twórcy

autor

Kurek J.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej