Eliminacja zjawiska chatteringu w układach sterowania o zmiennej strukturze z ruchem ślizgowym

• Autorzy: Bartoszewicz A.

Warianty tytułu

EN

Elimination of the chattering in variable structure control systems with sliding motion

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zasadę działania układów sterowania o zmiennej strukturze, a następnie pokazano, że w praktyce zastosowanie idealnych elementów przełączających nieuchronnie prowadzi do powstania w układach tego typu niepożądanego zjawiska chatteringu. Omówiono mechanizm tego zjawiska i podano prostą zależność określającą warunek jego eliminacji.

Słowa kluczowe

PL

układ sterowania; ruch ślizgowy; chattering

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2001
• Tom: R. 47, nr 4
• Strony: 8--10
• Opis fizyczny: Bibliogr. 23 poz., rys.

Twórcy

autor

Bartoszewicz A.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej

Bibliografia

• [1] G. Bartolini, A. Ferrara, S. Spurgeon (pod redakcją): New trends in sliding mode control. Wydanie specjalne: International Journal of Robust and Nonlinear Control 1997, vol. 7, str. 297-427.
• [2] A. Bartoszewicz.: On the effect of neglected time delays on the performance of the sliding mode control systems, VI International Symposium on Methods and Models in Automalion and Robotics. Międzyzdroje 2000, str. 299-304.
• [3] A. Bartoszewicz: Wpływ komputerowej realizacji regulatora na powstawanie zjawiska chatteringu w układach sterowania o zmiennej strukturze. Materiały V Konferencji Naukowo-Technicznej „Zastosowania Komputerów w Elektrotechnice". Poznań 2000, vol. 2, str. 527-530.
• [4] S. Brock, K. Kwaśniewski, K. Zawirski: Odporny regulator prędkości dla serwonapędu ze zmiennym momentem bezwładności. Materiały III Krajowej Konferencji Naukowej „Sterowanie w Energoelektronice i Napędzie Elektrycznym". Łódź 1997, str. 55-60.
• [5] B Drażenović: The invariance conditions in variable struclure syslems. Automatica 1969, vol. 5, str. 287-295.
• [6] C. Edwards, S. Spurgeon: Sliding Mode Control: Theory and Application. Taylor & Francis, Londyn 1998.
• [7] S. W. Emeljanow: Primienienije nieliniejnych korrektiryjuszczich ustrojstw tipa „klucz" dla ułuczszenia kaczestwa system awtomaticzeskogo regulirowanija wtorogo poriadka. Awtomatika i Telemechanika 1959, vol- 20, str. 868-883.
• [8] S. W. Emeljanow (pod redakcją): Teorija system z pieremiennoj strukturoj Wydawnictwo „Nauka", Moskwa 1970.
• [9] Filipov: Differential equations with discontinuous right hand-sides. American Mathematical Society Translations 1964, vol. 42, str. 199-231.
• [10] W. Gao (pod redakcją): Variable structure control. Sekcja specjalna w IEEE Transactions on Industrial Electronics 1993, vol. 40, str. 1-88.
• [11] R. Gessing: Sterowanie poślizgowe z adaptacją zmniejszającą efekt szarpania. Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, Seria: Automatyka 1998, vol. 123, str. 121-131.
• [12] T. Kaczorek: Teoria sterowania. Tom II - Układy nieliniowe, procesy stochastyczne oraz optymalizacja statyczna i dynamiczna. PWN, Warszawa 1981.
• [13] J. Slotine: Sliding controller design for non-linear systems. International Journal of Control 1984, vol. 40, str. 421-434.
• [14] J. Slotine, W. Li: Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall International, Englewood Cliffs 1991.
• [15] J. Slotine, S. Sastry: Tracking control of non-linear systems using sliding surraces, with application to robot manipulators. International Journal of Control 1983, vol. 38, str. 465-192.
• [16] W. Utkin: Ob urawnienijach skolzjaszcziego reżima w razrywnych systemach I. Awtomatika i Telemechanika 1971, vol. 32 (nr 12), str. 42-54.
• [17] W. Utkin: Ob urawnienijach skolzjaszcziego reżima w razrywnych systemach II. Awtomatika i Telemechanika 1972, vol. 33 (nr 2), str 51-61.
• [18] W. Utkin: Skolzjaszczie reżimy i ich primienieja w systemach zpieremiennoj strukturoj. Wydawnictwo „Nauka", Moskwa 1974.
• [19] V. Utkin: Variable structure systems with sliding modes. IEEE Transactions on Automalic Control 1977, vol. 22, str. 212-222.
• [20] W. Utkin: Skolzjaszczije reżimy w zadaczach optimizacji i uprawlenija. Wydawniclwo „Nauka", Moskwa 1981; także V. Utkin: Sliding Modes in Control and Optimization. Springer-Verlag, Berlin 1992.
• [21] V. Utkin (pod redakcją): Sliding mode control. Wydanie specjalne International Journal of Control 1993, vol. 57, str. 1003-1259.
• [22] X. H. YU (pod redakcją): Adaptive learning and control using sliding models. Wydanie specjalne Applied Mathematics and Computer Science 1998, vol. 8, str. 5-197.
• [23] A. Zinober (pod redakcją): Variable Structure and Lyapunov Control Springer-Verlag, Londyn 1994.