Niskokosztowe sensory MEMS w systemach nawigacji inercyjnej

• Autorzy: Sawicki M. , Sondej T.

Warianty tytułu

EN

Low-cost MEMS sensors for inertial navigation systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano system pozycjonowania zbudowany przy użyciu sensorów nawigacji inercyjnej (INS) oraz odbiornika GPS. Jako czujniki inercyjne zastosowano niskokosztowe, powszechnie dostępne akcelerometry i żyroskopy wykonane w technologii MEMS. Omówiono sposób kalibracji akcelerometru oraz metody przetwarzania sygnałów z sensorów MEMS. Przedstawiono również wyniki przeprowadzonych badań eksperymentalnych.

EN

The paper presents a positioning system with GPS and inertial sensors. The system is based on commercial solutions described in [1, 3]. The designed system consists of a GPS receiver, a MEMS accelerometer, a MEMS gyroscope, an electronic compass and a pressure sensor. Data processing was carried out by use of a microcontroller with ARM Cortex-M3 core. Designated positions are recorded on a microSD memory card and transmitted by the UART interface according to the NMEA standard. The experimental tests consisting in driving on city roads were performed. The measurement results were recorded directly from the GPS receiver and the system output. Characteristic places such as a tunnel or railway traction were analysed. The results obtained show that MEMS sensors improve the accuracy of determining the position during short-term GPS signal outages. They allow setting the positions more accurately in difficult terrain such as dense urban areas and underground tunnels. In addition, application of low-cost sensors gives a possibility to use the system in popular car navigation systems or mobile phones.

Słowa kluczowe

PL

systemy pozycjonowania; nawigacja inercyjna; sensory MEMS; filtracja Kalmana

EN

position systems; inertial navigation; MEMS sensors; Kalman filtering

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 58, nr 8
• Strony: 701--703
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys., schem., wzory

Twórcy

autor

Sawicki M.

autor

Sondej T.

• Wojskowa Akdemia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa,

Bibliografia

• [1] Titterton D., Weston J.: Strapdown Inertial Navigation Technology, MPG Books Ltd, Bodmin, Cornwall 1996.
• [2] RTO Lecture Series Supporting Papers: Low-Cost Navigation Sensors and Integration Technology, 26-27 of March, Warsaw 2009.
• [3] Kaniewski P.: Struktury, modele i algorytmy w zintegrowanych systemach pozycjonujących i nawigacyjnych, WAT, Warszawa 2010.